バイワイヤ車両における操作端の反力制御に関する研究

线控车辆操作端反力控制研究

• 批准号: 18760189
• 负责人: 平岡 敏洋
• 金额: $ 1.86万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760189/
• 关键词: 生態学的インタフェース; 反力制御; バイワイヤ; マルチモーダルインタフェース; インタフェース

平成19年度の研究において,以下の成果が得られた.本研究以前に提案している四輪アクティブ操舵則と本研究の平成18年度の成果である操舵反力制御法について,生態学的インタフェース設計の視点から再考察を行った.その結果,従来車両や他の操舵反力制御法などと比べて,四輪アクティブ操舵則が運転者にとって直感的にわかりやすく,車両状態の把握が容易な触力覚情報提示系となっていることを示した.しかしながら,昨年度のドライビングシミュレータ実験において,ステアリングホイールを一定に保ったまま加速するような定常円旋回時には,操舵反力トルクを提示するだけではタイヤ力の飽和に気づきにくいという結果が得られていた.そこで,操舵反力トルクいう触力覚情報に加えて,摩擦円の概念に基づく加速度情報を視覚的に提示するようなマルチモーダルインタフェースを提案した.このインタフェースでは,運転者がステアリングホイールを通じて入力する横加速度指令値とアクセル・ブレーキペダルを通じて入力する前後加速度指令値と,車両に実際に発生している横・前後加速度を同時に表示する.たとえば,運転者が入力する指令加速度が実加速度よりも大きくなるという状態は,指令値どおりに加速度が発生していない,すなわちタイヤ力が飽和している状態を表しており,視覚情報の付加によって,触力覚情報提示だけの場合に比べて,車両状態をより容易に把握することが可能になる.このような状況では,指令値と実加速度が一致するような安定状態になるように,運転者はステアリングホイールを切り戻すか,減速したらよい.つまり,本研究で提案する視覚情報と運転者が行うべき運転操作の対応関係が明確なインタフェースとなっている.本年度実施したドライビングシミュレータ実験では,触力覚情報提示だけの場合よりも視覚情報提示をあわせて行った場合に,そのような安全運転操作がより促進されるという結果が得られた.

Pp.47-53 19th annual の research に お い て, が の results below are ら れ た. Before this study proposed に し て い る four-wheel ア ク テ ィ ブ steering is と this study の pp.47-53 18 year の results で あ る steering force suppression method に つ い て, ecology イ ン タ フ ェ ー の ス design viewpoint か ら reinspect を line っ た. そ の results, 従 to car struck や he の steering force suppression Method な ど と than べ て, four-wheel ア ク テ ィ ブ steering is が planning bearer に と っ て of audio-visual に わ か り や す く, car struck state の grasp が easy な touch force 覚 intelligence tip is と な っ て い る こ と を shown し た. し か し な が ら, yesterday's annual の ド ラ イ ビ ン グ シ ミ ュ レ ー タ be 験 に お い て, ス テ ア リ ン グ ホ イ ー ル を certain に protect っ た ま ま acceleration す る よ う な constant has drifted back towards ¥ when the cycle に は, steering reaction ト ル ク を prompt す る だ け で は タ イ ヤ force の saturated に 気 づ き に く い と い う results ら が れ て い た. そ こ で, steering reaction ト ル ク い う contact force 覚 intelligence に plus え て, friction has drifted back towards ¥ の concept に base づ く acceleration intelligence を 覚 に suggest す る よ う な マ ル チ モ ー ダ ル イ ン タ フ ェ ー ス を proposal し た. こ の イ ン タ フ ェ ー ス で は, transport planning is が ス テ ア リ ン グ ホ イ ー ル を tong じ て す into force る constant speed instruction numerical と ア ク セ ル · ブ レ ー キ ペ ダ ル を tong じ て す into force before and after る acceleration command numerical と, car struck に be interstate に 発 raw し て い る を before and after cross, acceleration and に said す る. た と え ば, transport planning is が す into force る Command acceleration が be acceleration よ り も big き く な る と い は う status, instruction numerical ど お り に acceleration が 発 raw し て い な い, す な わ ち タ イ ヤ force が saturated し て い る state を table し て お り, regard 覚 intelligence の plus に よ っ て, contact force 覚 intelligence tip だ け に の occasions than べ て, car struck state を よ り に easily grasp す る こ と が may に な る. こ の よ う な condition で は, instruction numerical と be consistent acceleration が す る よ う な stable state に な る よ う に, transport planning is は ス テ ア リ ン グ ホ イ ー ル を cut り 戻 す か, deceleration し た ら よ い. つ ま り, this study proposed で す る apparent 覚 intelligence と planning bearer が line う べ き transport planning operation の 応 seaborne masato is が clear な イ ン タ フ ェ ー ス と な っ て い る. This year be applied し た ド ラ イ ビ ン グ シ ミ ュ レ ー タ be 験 で は, contact force 覚 intelligence tip だ け の occasions よ り も apparent 覚 intelligence tip を あ わ せ て line っ に た situations, そ の よ う な safety transport planning operation が よ り promote さ れ る と い う results ら が れ た.

项目成果

生態学的インタフェースの概念に基づくステアバイワイヤ車両のシステム検証

基于生态接口概念的线控车辆系统验证

• 发表时间: 2007
• 作者: 平岡敏洋;熊本博光
• 通讯作者: 熊本博光

Steering reactive torque control for steer-by-wire vehicle

线控转向车辆的转向反扭矩控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceeding of International Symposium on Advanced Vehicle Control(AVEC'06)
• 作者: T. Hiraoka;O. Nishihara;H. Kumamoto
• 通讯作者: H. Kumamoto