環境知能と空間機能を用いた人間志向の共生ロボットシステムのデザインと制御

点击翻译按钮获取中文摘要

本研究は環境に溶け込んだユビキタス・ロボットシステムにおいて、生活環境で人間に有用なサービスを与える共生ロボットシステムの設計や制御に関する研究である。このような機能を実現するためには、様々な作業能力を持っている一台のロボットだけでは実現不可能であると考える。人間の生活空間に組み込まれたセンサ、コンピュータ、アクチュエータ機能と、それぞれを接続する通信技術、ミドルウェア技術を用いて構築されたスマート環境と、さらにはロボットエージェントによってサービスの対象である人間を統合的に考えることが必要不可欠である。ロボットが人間の空間で共生するためのロボットシステムから生活環境での理解方法、センサ情報処理、インタフェースのデザイン、そしてロボットのための安定的ナビゲーション方法などの技術に関して研究を行った。具体的な内容は以下のように構成される。1.ユニバーサルハンドル設計と生活環境での検証生活環境に存在する物体のロボットでの認識と操作を簡単化する方法としてユニバーサルハンドルを設計し、電子機器や生活用品の操作方法を生活環境での検証を行った。2.センサによる人間のモーション理解とロボットナビゲーション複数人間のモーションをロボットに搭載したレーザスキャナを利用して理解するアルゴリズムを開発し、移動ロボットの安定なナビゲーションに利用した。3.キャスタモジュールの制御人間生活の荷物移動の作業を手伝うモビリティの機能を実現化する分散アクティブ・キャスタのキネマティクスモデルとパラメタの推定方法も研究し実験で検討を行った。