Construction of master-slave training simulator for endoscopic surgery

内窥镜手术主从训练模拟器的构建

• 批准号: 19500425
• 负责人: KOYAMA Hiroyuki
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Shibaura Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19500425/
• 关键词: 医用支援; 内視鏡手術; 手術訓練; シミュレータ; マスタスレーブ; 力覚鉗子; 医療支援; 低侵襲手術; 手術トレーニング; 力覚付き鉗子; 力覚提示; トレーニング; 縫合訓練

Recently, there have been several cases of mistakes during endoscopic surgery. In general, 89.[%] of the medical errors in endoscopic surgery is due to skill shortage of the doctor. There are training machines for endoscopic surgeries that are being used today. However, with the current training methods it is difficult to acquire the appropriate skills for a correct usage of the forceps. Because they can't train how to use the forceps in the right way, the doctors have to depend on their senses. Therefore, a robot for learning how to use the forceps is needed. This research describes new training simulators for endoscopic surgery which are using the master-Slave system. The system consists of a master robot which an experienced doctor controls and a Slave robot which the trainees use. The experienced doctor controls the master robot and the Slave robots work in the same motion as the Master robot. The trainees just put their hands on the Slave robot and thus, they can experience a sensation of controlling the forceps by themselves.

最近，有几例内窥镜手术中的错误。一般来说，89。内窥镜手术中的医疗差错中有%是由于医生的技能不足造成的。现在有一些内窥镜手术的训练机器正在使用。然而，使用当前的培训方法，很难获得正确使用镊子的适当技能。因为他们不能训练如何正确地使用镊子，医生们不得不依靠他们的感官。因此，需要用于学习如何使用镊子的机器人。本研究介绍了新的培训模拟内窥镜手术，这是使用主从系统。该系统由一个主机器人和一个从机器人组成，主机器人由有经验的医生控制，从机器人由受训者使用。有经验的医生控制主机器人和从机器人工作在相同的运动作为主机器人。学员只需将手放在Slave机器人上，就可以体验到自己控制镊子的感觉。

项目成果

遠隔超音波診断ロボットシステムの開発

远程超声诊断机器人系统的研制

• 发表时间: 2007
• 作者: 安部;小山;米田;他
• 通讯作者: 他

カセンサを用いない力帰還型カテーテル誘導用マスクスレーブシステムの開発

开发用于不使用力传感器的力反馈导管引导的面罩从属系统

• 发表时间: 2008
• 作者: 井出;米田;小山;P. B. Zobel;他
• 通讯作者: 他

Development of endoscopic surgery for training simulator

内窥镜手术训练模拟器的开发

• 发表时间: 2008
• 期刊: European Medical and Biological Engineering Congress Engineering for Health
• 作者: H. Koyama;T. Komeda;et al.
• 通讯作者: et al.

カテーテル誘導用トレーニングシステムの開発

导管引导培训系统开发

• 发表时间: 2008
• 作者: 井出;米田;小山;P. B. Zobel;他
• 通讯作者: 他