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A Kinematic Study of Precise Hybrid Manipulators with Six Degrees of Freedom

A Kinematic Study of Precise Hybrid Manipulators with Six Degrees of Freedom
六自由度精密混合机械臂的运动学研究
批准号：
19560136
负责人：
TAKEDA Yukio
金额：
$2.91万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560136/
关键词：
ロボット工学機構学ハイブリッドマニピュレータパラレルメカニズム機構総合精度特異点作業領域

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本研究は, 3自由度回転機構と3自由度並進機構からなる6自由度空間ハイブリッドマニピュレータを対象として, 高精度運動を実現するための誤差鈍感化設計の指針を具体的に示すことを目的として機構学的研究を行った. 3自由度回転機構について, 機構パラメータ誤差による出力リンクの回転中心位置誤差に着目した誤差鈍感化設計法を開発し, これにより大作業領域を実現する機構の開発に成功した. また, 3自由度並進機構については, 機構パラメータ誤差によって生じる出力姿勢角誤差の有用な評価方法および特異点に着目した実用作業領域に基づく最適設計法を開発することができた.
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会议论文
Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism with consideration of the uncompensatable error
考虑不可补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动学设计
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Masataka Tanabe, Yukio Takeda, Syamsul Huda, Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA, Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA]
通讯作者： Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism to minimize uncompensatable error
3-URU纯旋转并联机构的运动学设计，最大限度地减少不可补偿误差
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Syamsul HUDA, Yukio TAKEDA and Shuta HANAGASAKI, Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA, Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA]
通讯作者： Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism with consideration of uncompensatable error
考虑不可补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动设计
DOI： --
发表时间： 2008
期刊： Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing Vol. 2, No. 5
影响因子： --
作者： [Masataka TANABE, Yukio TAKEDA and Syamsul HUDA, Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA]
通讯作者： Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
実用作業領域に基づく3自由度並進パラレルマニピュレータの開発
基于实际工作区域的三自由度平动并联机械臂研制
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Syamsul HUDA, Yukio TAKEDA and Shuta HANAGASAKI, Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA, Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA, 田邊雅隆・武田行生・フダ シャムスル]
通讯作者： 田邊雅隆・武田行生・フダ シャムスル
共 8 条
    Development of hybrid manipulators which achieve precise motions within a large workspace
    • 批准号：
      21560143
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.0万
    • 财政年份：
      2009
    • 负责人：
      TAKEDA Yukio
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    OPTIMAL CALIBRATION AND OPTIMAL DESIGN OF HIGH PRECISION PARALLEL MECHANISMS
    • 批准号：
      14550119
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.86万
    • 财政年份：
      2002
    • 负责人：
      TAKEDA Yukio
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    Development Research of an In-Parallel Actuated Robot with Redundant Actuators for Grass and Fine Motions
    • 批准号：
      12555039
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $6.98万
    • 财政年份：
      2000
    • 负责人：
      TAKEDA Yukio
    • 依托单位：
      TOKYO INSTITUTE OF TECHNOLOGY
    The Study on the Cities of Ancient Korea
    海外基金