A Kinematic Study of Precise Hybrid Manipulators with Six Degrees of Freedom

六自由度精密混合机械臂的运动学研究

基本信息

批准号：
19560136
负责人：
TAKEDA Yukio
金额：
$ 2.91万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
起止时间：
2007 至 2008
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は, 3自由度回転機構と3自由度並進機構からなる6自由度空間ハイブリッドマニピュレータを対象として, 高精度運動を実現するための誤差鈍感化設計の指針を具体的に示すことを目的として機構学的研究を行った. 3自由度回転機構について, 機構パラメータ誤差による出力リンクの回転中心位置誤差に着目した誤差鈍感化設計法を開発し, これにより大作業領域を実現する機構の開発に成功した. また, 3自由度並進機構については, 機構パラメータ誤差によって生じる出力姿勢角誤差の有用な評価方法および特異点に着目した実用作業領域に基づく最適設計法を開発することができた.

对这项研究进行了机械研究，目的是为错误的不敏感设计提供具体的指南，以实现高精度运动，以实现由六度的空间混合操纵器进行高精度运动，该混合机构由三度旋转机制和三级自由度转换机制组成。对于三级自由旋转机制，开发了一种不敏感的设计，该设计集中于由于机理参数误差而引起的输出链路的不敏感位置，因此，实现大型工作区域的机制成功地开发了。此外，对于三度自由翻译机制，可以为由机制参数误差引起的输出姿势角误差和一种基于基于实用工作区域的实用工作区域的最佳设计方法而开发有用的评估方法，该方法着重于奇异点。

项目成果

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专利数量（0）

Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism with consideration of the uncompensatable error

考虑不可补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动学设计

DOI：
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
0
作者：
Masataka Tanabe;Yukio Takeda;Syamsul Huda;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
通讯作者：
Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA

Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism to minimize uncompensatable error

3-URU纯旋转并联机构的运动学设计，最大限度地减少不可补偿误差

DOI：
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
0
作者：
Syamsul HUDA;Yukio TAKEDA and Shuta HANAGASAKI;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
通讯作者：
Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA

Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism with consideration of uncompensatable error

考虑不可补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动设计

DOI：
发表时间：
2008
期刊：
Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing Vol. 2, No. 5
影响因子：
0
作者：
Masataka TANABE;Yukio TAKEDA and Syamsul HUDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
通讯作者：
Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA

実用作業領域に基づく3自由度並進パラレルマニピュレータの開発

基于实际工作区域的三自由度平动并联机械臂研制

DOI：
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
0
作者：
Syamsul HUDA;Yukio TAKEDA and Shuta HANAGASAKI;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;田邊雅隆・武田行生・フダシャムスル
通讯作者：
田邊雅隆・武田行生・フダシャムスル

Kinematic Design of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism with Consideration of the Uncompensated Error

考虑未补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动学设计