A Kinematic Study of Precise Hybrid Manipulators with Six Degrees of Freedom

六自由度精密混合机械臂的运动学研究

• 批准号: 19560136
• 负责人: TAKEDA Yukio
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560136/
• 关键词: ロボット工学; 機構学; ハイブリッドマニピュレータ; パラレルメカニズム; 機構総合; 精度; 特異点; 作業領域

本研究は, 3自由度回転機構と3自由度並進機構からなる6自由度空間ハイブリッドマニピュレータを対象として, 高精度運動を実現するための誤差鈍感化設計の指針を具体的に示すことを目的として機構学的研究を行った. 3自由度回転機構について, 機構パラメータ誤差による出力リンクの回転中心位置誤差に着目した誤差鈍感化設計法を開発し, これにより大作業領域を実現する機構の開発に成功した. また, 3自由度並進機構については, 機構パラメータ誤差によって生じる出力姿勢角誤差の有用な評価方法および特異点に着目した実用作業領域に基づく最適設計法を開発することができた.

は this study, three degrees of freedom back to the planning mechanism と 3 degrees of freedom in hand か ら な る six degrees of freedom space ハ イ ブ リ ッ ド マ ニ ピ ュ レ ー タ を like と seaborne し て, high-precision movement を be presently す る た め blunt の error influence design の pointer を specific に shown す こ と を purpose と し research line を っ て mechanisms た. 3 degrees of freedom back to the planning agencies に つ い て, Institutions パ ラ メ ー タ error に よ る output リ ン ク の back to planning center position error に with mesh し た error is blunt to humanize the design method of open を 発 し, こ れ に よ り を big job field be presently す る institutions の open 発 に successful し た. ま た, 3 degrees of freedom in hand institutions に つ い て は, Institutions パ ラ メ ー タ error に よ っ て raw じ る output position Angle error の な review 価 useful method お よ に び specific point with mesh し た be with job field に base づ く optimum design method of open を 発 す る こ と が で き た.

项目成果

Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism with consideration of the uncompensatable error

考虑不可补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动学设计

• 发表时间: 2008
• 作者: Masataka Tanabe;Yukio Takeda;Syamsul Huda;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
• 通讯作者: Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA

Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism to minimize uncompensatable error

3-URU纯旋转并联机构的运动学设计，最大限度地减少不可补偿误差

• 发表时间: 2008
• 作者: Syamsul HUDA;Yukio TAKEDA and Shuta HANAGASAKI;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
• 通讯作者: Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA

Kinematic design of 3-URU pure rotational parallel mechanism with consideration of uncompensatable error

考虑不可补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动设计

• 发表时间: 2008
• 期刊: Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing Vol. 2, No. 5
• 作者: Masataka TANABE;Yukio TAKEDA and Syamsul HUDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
• 通讯作者: Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA

実用作業領域に基づく3自由度並進パラレルマニピュレータの開発

基于实际工作区域的三自由度平动并联机械臂研制

• 发表时间: 2008
• 作者: Syamsul HUDA;Yukio TAKEDA and Shuta HANAGASAKI;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA;田邊雅隆・武田行生・フダ シャムスル
• 通讯作者: 田邊雅隆・武田行生・フダ シャムスル

Kinematic Design of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism with Consideration of the Uncompensated Error

考虑未补偿误差的3-URU纯旋转并联机构运动学设计

• 发表时间: 2008
• 期刊: 第13回ロボティクスシンポジア予稿集
• 作者: Masataka Tanabe;Yukio Takeda;Syamsul Huda;Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA
• 通讯作者: Syamsul HUDA and Yukio TAKEDA