Object Inherent Dynamics Based Motion Control in Human-Robot Cooperative Task System

人机协作任务系统中基于物体固有动力学的运动控制

• 批准号: 19760180
• 负责人: TSUMUGIWA Toru
• 金额: $ 1.71万
• 依托单位: Doshisha University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760180/
• 关键词: ロボット; 人間-ロボット協調系; インターフェース; 制御

本研究では、人間とロボットの力学的な協調作業を実現する新しいタイプのロボット制御法を提案し、その有効性の検証を行った。人間とロボットの運動に伴う動特性を非干渉化・独立化しつつ、人間の運動にロボットが追従するように制御を行う、全く新しい概念に基づくinherent dynamics interactionを実現した。提案制御法の有効性を確認するため、従来制御法では実現困難だった精密な組立作業(peg insertion task)を行い、提案制御法によって直感的、かつ、安定条件下で遂行可能であることを示した。

In this study, the coordinated operation of human-to-human cooperation in mechanics has led to the introduction of proposals for the establishment of laws and regulations for both human and human beings. The characteristics of human-to-human vehicles, such as non-intervention, non-intervention, non-intervention, It is necessary to make sure that there is a need to make sure that there is a situation in the proposed law, to make sure that there is a problem, and that it is possible to do so under the conditions of accuracy, stability, and stability.

项目成果

Inherent Dynamics Based Motion Control in Human-Robot Cooperative Task System

人机协作任务系统中基于固有动力学的运动控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 柳原 勝;岡本 淳;石井 猛;桃井 康行;三井 教寛;矢野 英雄;藤江 正克;Masafumi Yamamoto;Masafumi Yamamoto;伊藤和晃;伊藤 和晃;Toru Tsumugiwa
• 通讯作者: Toru Tsumugiwa

人間-ロボット協調作業系において固有動特性を運動規範とする力学的相互作用の実現

人机协同工作系统中以自然动态特性为运动规范实现机械交互

• 发表时间: 2007
• 作者: 柳原 勝;岡本 淳;石井 猛;桃井 康行;三井 教寛;矢野 英雄;藤江 正克;Masafumi Yamamoto;Masafumi Yamamoto;伊藤和晃;伊藤 和晃;Toru Tsumugiwa;積際 徹
• 通讯作者: 積際 徹

力学的相互作用を伴う協調系における人間-ロボット間の相対運動情報に基づくロボットの運動制御法

机械交互协作系统中基于人与机器人相对运动信息的机器人运动控制方法

• 发表时间: 2007
• 作者: 柳原 勝;岡本 淳;石井 猛;桃井 康行;三井 教寛;矢野 英雄;藤江 正克;Masafumi Yamamoto;Masafumi Yamamoto;伊藤和晃;伊藤 和晃;Toru Tsumugiwa;積際 徹;積際 徹
• 通讯作者: 積際 徹