極薄鋼板のエッジ部に対する電磁力印加による非接触把持・搬送装置の開発

１．浮上用電磁石とエッジ部用電磁石配置の最適化前年度の理論モデル構築と動的挙動の解析結果を踏まえ，すべての電磁石（浮上、エッジ部）の位置と個数に関する最適化を行った。最適化には遺伝的アルゴリズムを使用し，動的応答の数値解析を繰り返すことで，電磁石の最適配置，個数を探索した。また，極薄鋼板の領域では対象が軽くなるため，エッジ部の非接触把持力のみによって鋼板そのものの支持が可能となることが予想される。そこで，浮上用とエッジ部用吸引力配分の最適化を行い，エッジ部吸引力のみにて把持・浮上する方法の指針を明らかにした。２．制御対象のパラメータ変化に対する頑強なコントローラの設計実機工程においては厚さなどの違う鋼板を搬送することが考えられ，制御対象である極薄鋼板の厚さ，剛性などのパラメータや境界条件の変動に対してロバストな制御理論の適用が求められる。厚さ0.3 mmの薄鋼板に対して制御効果を確認しているμ－シンセシスやスライディングモード制御理論を本制御システムに適用し，ロバスト性に関して実験的に検証した。３．高速搬送実験の実施実機工程における高速搬送開始時と停止時を想定した加減速状態での振動抑制性能に関して実験的検討を行い，磁気浮上極薄鋼板に対する非接触把持機構の有効性を検証した。

１．浮上用電磁石とエッジ部用電磁石配置の最適化前年度の理論モデル構築と動的挙動の解析結果を踏まえ，すべての電磁石（浮上、エッジ部）の位置と個数に関する最適化を行った。最適化には遺伝的アルゴリズムを使用し，動的応答の数値解析を繰り返すことで，電磁石の最適配置，個数を探索した。また，極薄鋼板の領域では対象が軽くなるため，エッジ部の非接触把持力のみによって鋼板そのものの支持が可能となることが予想される。そこで，浮上用とエッジ部用吸引力配分の最適化を行い，エッジ部吸引力のみにて把持・浮上する方法の指針を明らかにした。２．制御対象のパラメータ変化に対する頑強なコントローラの設計実機工程においては厚さなどの違う鋼板を搬送することが考えられ，制御対象である極薄鋼板の厚さ，剛性などのパラメータや境界条件の変動に対してロバストな制御理論の適用が求められる。厚さ0.3 mmの薄鋼板に対して制御効果を確認しているμ－シンセシスやスライディングモード制御理論を本制御システムに適用し，ロバスト性に関して実験的に検証した。３．高速搬送実験の実施実機工程における高速搬送開始時と停止時を想定した加減速状態での振動抑制性能に関して実験的検討を行い，磁気浮上極薄鋼板に対する非接触把持機構の有効性を検証した。