Research on optimal body form and control method of underwater vehicle following submarine geographical feature

水下航行器跟随海底地理特征最优体型及控制方法研究

• 批准号: 20360395
• 负责人: NAKAMURA Masahiko
• 金额: $ 12.15万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20360395/
• 关键词: 海洋探査・機器; 運動制御; 海中ビークル; 海底地形追従; 制御工学; 最適形状; 知能ロボティック

The body form design of a underwater vehicle following a submarine geographical feature was carried out by using the CFD(Computational Fluid Dynamics) technique, and the accuracy of the calculated hydrodynamic forces were verified by model tests. Furthermore, the performance of the vehicle was discussed by motion simulations. The motion control method was also examined by field experiments on small AUV(Autonomous Underwater Vehicle).

利用CFD(计算流体动力学)技术对水下机器人进行了符合潜艇地理特征的船体外形设计，并通过模型试验验证了计算的水动力的准确性。此外，通过运动仿真对车辆的性能进行了讨论。通过小型自主水下航行器(AUV)的现场实验，验证了运动控制方法的有效性。

项目成果

小型AUV"MR-X1"の測線上航走性能向上に関する研究

小型AUV“MR-X1”巡航性能提升研究

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本船舶海洋工学会論文集 第12号
• 作者: 中村昌彦;百留忠洋;吉田弘;石橋正二郎;青木太郎
• 通讯作者: 青木太郎

Path Control of AUV "MR-X1" using Thrusters

使用推进器对 AUV“MR-X1”进行路径控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: Proc.of the 19^<th> Int.Offshore and Polar Engineering Conf. Vol.2
• 作者: 中村昌彦;百留忠洋;吉田弘;青木太郎
• 通讯作者: 青木太郎

小型AUV「MR-X1」の実海域試験-その1針路制御試験-

小型AUV“MR-X1”实海测试 - 第1部分 航向控制测试 -

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本船舶海洋工学会講演会論文集 第11号
• 作者: 中村昌彦;石橋正二郎;百留忠洋;吉田弘;青木太郎
• 通讯作者: 青木太郎

小型AUV「MR-X1」の経路制御

小型AUV“MR-X1”的路线控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: 日本船舶海洋工学会講演会論文集 第8号
• 作者: 中村昌彦;百留忠洋;吉田弘;青木太郎
• 通讯作者: 青木太郎

小型 AUV “MR-X1”のスラスターによる運動制御

使用小型AUV“MR-X1”推进器进行运动控制

• DOI: 10.2534/jjasnaoe.9.139
• 发表时间: 2009
• 作者: 昌彦 中村;忠洋 百留;弘子 吉田;太郎 青木
• 通讯作者: 太郎 青木