Formulation of human movements by Riemannian distance interpreted in a dynamical sense

通过动态意义上解释的黎曼距离来表达人体运动

• 批准号: 20760175
• 负责人: SEKIMOTO Masahiro
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760175/
• 关键词: 慣性; 運動計測; 解析力学; 多関節運動; リーマン距離; ロボティクス; 運動制御; リーチング

A measure called inertia-induced measure was developed by analyzing dynamical and mathematical characteristics of multi-joint movements from the viewpoint of Riemannian distance. The measure provides evaluation of the amount of inertia-induced movement (free motion by inertia, Coriolis, and centrifugal forces) of a multi-joint system. By applying the measure to actual human movements, it was shown that the smooth movements tend to be closer to the inertia-induced movements than the clumsy movements. From this observation, it was suggested that humans coordinate various regions of their body so as to use their own inertia-induced properties efficiently in smooth movements. Based on the results, a motion control method for a multi-joint robot using the inertia-induced effect was designed.

从黎曼距离的角度分析了多关节运动的动力学和数学特性，提出了一种惯性诱导测度。该测量提供了多关节系统的惯性诱导运动（由惯性、科里奥利力和离心力引起的自由运动）的量的评估。通过对人体实际动作的测量，表明平滑动作比笨拙动作更接近于惯性引起的动作。从这一观察结果来看，这表明人类协调了身体的各个区域，以便在流畅的运动中有效地利用自身的惯性诱导特性。在此基础上，设计了一种利用惯性诱导效应的多关节机器人运动控制方法。

项目成果

Observation of Human Multi-Joint Arm Movement from the Viewpoint of a Riemannian Distance

从黎曼距离角度观察人体多关节手臂运动

• 发表时间: 2009
• 作者: 関本昌紘;有本卓;Boris I.Prilutsky;伊坂忠夫;川村貞夫
• 通讯作者: 川村貞夫

リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御

基于黎曼距离的惯性诱导效应关节机器人控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 関本昌紘;有本卓;川村貞夫
• 通讯作者: 川村貞夫

Skilled-motion plannings of multi-body systems based upon Riemannian distance

• DOI: 10.1109/robot.2008.4543372
• 发表时间: 2008-05
• 期刊: 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: M. Sekimoto;S. Arimoto;S. Kawamura;J. Bae

大腿義足歩行における慣性誘発度の評価

股骨假体行走惯性诱导程度评价

• 发表时间: 2009
• 作者: 芝裕貴;和田隆広;竹内豊計;関本昌紘
• 通讯作者: 関本昌紘

リーマン距離に基づく大腿義足歩行の評価

基于黎曼距离的股骨假体步态评估

• 发表时间: 2009
• 作者: 和田隆広;竹内豊計;関本昌紘;芝裕貴;有本卓
• 通讯作者: 有本卓