Mobility Evaluation of Lunar Exploration Rover and Development of a Control System for Mobility Optimization

探月车机动性评估及机动性优化控制系统开发

• 批准号: 21760374
• 负责人: KOBAYASHI Taizo
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21760374/
• 关键词: 土質力学; テラメカニクス; 月面探査; 探査ローバー; 移動ロボット; 制御; テラメカニックス

For future lunar surface exploration missions, robotic wheeled rovers will be promising robots to perform wide-area explorations. In this research, we first developed a lunar soil-wheel interaction model from viewpoints of Soil Mechanics and Terramechanics (mechanics of soil-wheel sysmtems). Second, we proposed a methodology that can reduce excessive wheel slip and maintain vehicle mobility in sandy rough terrain, and developed a six-wheeled robotic vehicle which employs a feedback control system having a simple algorithm of the methodology.

在未来的月球表面探测任务中，轮式机器人探测车将有望执行广域探测任务。本研究首先从土壤力学和土壤-车轮系统力学的角度建立了月壤-车轮相互作用模型。其次，我们提出了一种在沙质粗糙地形中减少车轮过度滑移并保持车辆机动性的方法，并开发了一种采用反馈控制系统的六轮机器人车辆，该方法具有简单的算法。

项目成果

Mobility performance of a rigid-wheel in low gravity environment

低重力环境下刚轮的移动性能

• 期刊: Journal of Terramechanics (In press)
• 作者: T.Kobayashi;et al.
• 通讯作者: et al.

車輪走行性と重力に関する考察

关于车轮运行性能和重力的考虑因素

• 发表时间: 2009
• 期刊: テラメカニックス 第29号
• 作者: 山川淳也;他
• 通讯作者: 他

performance of a rigid wheel in low gravity emvironment

刚轮在低重力环境下的性能

• 期刊: Journal of Terramechanics Vol 47
• 作者: T.Kobayashi;Y.Fujiwara;J.Yamakawa;N.yasufuku;K.Omine;Mobility
• 通讯作者: Mobility

テラメカニクスに基づく月・惑星探査ローバーの走行性確保に関する検討

基于地力学保障月球与行星探测车运行性能的研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 竹中慶;他
• 通讯作者: 他

テラメカニクスの基づく月・探査ローバーの走行性確保に関する研究

基于地力学保障探月车运行性能的研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 竹中慶;小林泰三;安福規之;大嶺聖
• 通讯作者: 大嶺聖