Design of Behavior Assistance Control based on Hybrid System Theory

基于混合系统理论的行为辅助控制设计

• 批准号: 22360170
• 负责人: SUZUKI Tatsuya
• 金额: $ 10.15万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22360170/
• 关键词: 制御システム; ハイブリッドシステム; 人間行動; 行動支援; モデル予測制御; 運転行動; システム同定

This research has developed a new framework of the assisting system design based on a hybrid system description of the behavior model. In particular, a piecewise ARX model was used to represent the human behavior. Then, the design problem of the assistance control is formulated as an online optimization problem. By using the developed framework, the decision making mechanism is shared between human and machine. The usefulness is demonstrated by applying driving behavior.

本研究提出了一种基于混合系统描述行为模型的辅助系统设计框架。特别是，分段ARX模型被用来表示人类的行为。然后，将辅助控制的设计问题转化为在线优化问题。利用开发的框架，实现了人机共享的决策机制。通过对驾驶行为的应用，验证了该方法的有效性。

项目成果

Variable-resolution State Roadmap Generation Considering Safety Constraints for Car-like Robot

考虑类车机器人安全约束的可变分辨率状态路线图生成

• 发表时间: 2012
• 作者: Jingyu Xiang;Yuichi Tazaki;Tatsuya Suzuki;Blaine Levedahl
• 通讯作者: Blaine Levedahl

Online Parameter Estimation of Driving Behavior Using Probability-Weighted ARX Models

使用概率加权 ARX 模型在线估计驾驶行为参数

• 发表时间: 2011
• 作者: Norimitsu Ikami;Hiroyuki Okuda;Yuichi Tazaki;Tatsuya Suzuki;Kazuya Takeda
• 通讯作者: Kazuya Takeda

Obstacle Avoidance Assisting System Based on Personalized Potential Field

基于个性化位场的避障辅助系统

• 发表时间: 2011
• 作者: Noriyasu Noto;Hiroyuki Okuda;Yuichi Tazaki;Shinkichi Inagaki;Tatsuya Suzuki
• 通讯作者: Tatsuya Suzuki

Self-Coaching System Based on Recorded Driving Data: Learning From One's Experiences

• DOI: 10.1109/tits.2012.2205917
• 发表时间: 2012-12
• 期刊: IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems
• 影响因子: 8.5
• 作者: K. Takeda;C. Miyajima;Tatsuya Suzuki;Pongtep Angkititrakul;Kenji Kurumida;Yuichi Kuroyanagi;Hiroaki Ishikawa;R. Terashima;T. Wakita;Masato Oikawa;Yuichi Komada

受動体節間関節を持つムカデ型多脚歩行ロボットの接地点追従法による分散歩行制御

被动节间关节蜈蚣型多足步行机器人地面点跟踪分布式步态控制

• 发表时间: 2011
• 期刊: 計測自動制御学会論文集
• 作者: 稲垣伸吉;丹羽智哉;鈴木達也
• 通讯作者: 鈴木達也