Development of Autonomous Brush-cutting Robot Operating Brush-cutter

自主割灌机器人操作割灌机的研制

• 批准号: 22560237
• 负责人: TAKITA Yoshihiro
• 金额: $ 3万
• 依托单位: 防衛大学校
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22560237/
• 关键词: 運動制御; 自律移動; 作業ロボット; 草刈作業; アーティキュレート式車両; 軌道誘導SSM; 三次元計測

This research proposes and develops an autonomous brush-cutting robot which cuts grasses growth relatively long by operating the brush-cuter selling at DIY shop. The robot moving base is constructed with a center articulated body of which payload and weight are 100kg and 30.3kg, respectively. In order to achieve the safety trajectory planning in the cutting area without the scanning space that is left, an autonomous control program is developed through participating in TSUKUBA challenge. For the future the experimental demonstration will be done.

本研究提出并开发一种自主式割草机器人，借由操作DIY商店贩售的割灌机，来切割较长的草生长。机器人移动基座由中心铰接体构成，中心铰接体的有效载荷为100kg，重量为30.3kg。为了实现切割区域内的安全轨迹规划，不留下扫描空间，通过参与TSUKUBA挑战赛，开发了自主控制程序。未来将进行实验演示。

项目成果

アーティキュレート式車両のための軌道誘導方式SSM の提案

铰接式车辆轨道引导系统SSM的提案

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機械学会論文集(C 編)
• 作者: A.Okabe;T.Kudo;K.Shiohata;O.Matsushita;H.Fujiwara;H.Yoda;S.Sakurai;滝田 好宏,笠井 健司,伊達 央
• 通讯作者: 滝田 好宏,笠井 健司,伊達 央

アーティキュレート式車両のための軌道誘導方式SSMの提案

铰接式车辆轨道引导系统SSM的提案

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機械学会論文集(C編)
• 作者: 滝田好宏;笠井健司;伊達央
• 通讯作者: 伊達央

自律歩行ロボットの歩行者の流れに合わせたナビゲーション

自主行走机器人根据人流进行导航

• 发表时间: 2012
• 作者: 太田和秀;林田章宏;渡部裕也;森善一,前嶋兼;松田健一;伊達 央,滝田 好宏,大川 真弥
• 通讯作者: 伊達 央,滝田 好宏,大川 真弥

市街地の自律走行における輝度情報付3次元スキャンデータの活用

利用带有亮度信息的 3D 扫描数据在城市地区进行自动驾驶

• 发表时间: 2011
• 作者: 伊達央;大川真弥;滝田好宏
• 通讯作者: 滝田好宏

任意の屈曲位置を持つアーティキュレート式車両の軌道誘導SSMの設計

任意弯曲位置铰接车轨迹引导SSM设计

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本機械学会論文集C編
• 作者: 滝田好宏;ブイクワン ズン;伊達央
• 通讯作者: 伊達央