Realization of a flapping flight robot like birds and development of its autonomous flight control techniques

鸟类扑翼飞行机器人的实现及其自主飞行控制技术的发展

基本信息

项目摘要

In this research, the simulation model for flapping robot was constructed, and the flapping robot based on the simulation model was developed. Flight experiments have been examined although flight distance was short. And, the improvement of the flapping model of the robot was considered in order to accomplish better flight performance. Moreover, the control technique for achieving autonomous flight of the flapping robot with some sensors whose sampling rates are different was proposed, and the design conditions were derived.
本文建立了扑翼机器人的仿真模型，并在此基础上研制了扑翼机器人。虽然飞行距离很短，但已经进行了飞行实验。同时，考虑了对机器人扑翼模型的改进，以获得更好的飞行性能。提出了采用不同采样率的传感器实现扑翼机器人自主飞行的控制技术，并推导了设计条件。

项目成果

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Fuzzy Model-based Servo Control for Discrete-Time Nonlinear Systems with Constraints
带约束的离散时间非线性系统的基于模糊模型的伺服控制
サーボモータを用いた羽ばたき飛行ロボットの開発
使用伺服电机的扑翼飞行机器人的开发
  • DOI：
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    Hiroshi Ohtake;K.Tanaka;H.O.Wang;森博輝;高橋拓也;大竹博
  • 通讯作者：
    大竹博
Wang,A Descriptor System Approach to Servo Control for Nonlinear Systems
王，非线性系统伺服控制的描述符系统方法
Wang,Fuzzy Model-based Servo Control for Discrete-Time Nonlinear Systems with Constraints
王，基于模糊模型的带约束离散时间非线性系统的伺服控制
An Improved Approach to Fuzzy Model Construction and Servo Control with Constraints based on Error Dynamics
基于误差动力学的模糊模型构建和带约束伺服控制的改进方法
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