Human Support Robotics Based on Haptic Recognition

基于触觉识别的人类支持机器人

• 批准号: 22760312
• 负责人: TSUJI Toshiaki
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Saitama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760312/
• 关键词: ロボット; 触覚; 力学; 命令認識; 力覚

Haptic modality is one of the most important considerations in man-machine communication. Therefore, this project developed a technique to recognize commands based on the signals from tactile sensors.Firstly, the command recognition technique so-calledhaptic gesturewas developed for efficient operation of a human support robot. Since the tactile sensor has drawbacks of low stiffness and low strength, a mechanism with multiple supporting points was developed. It was shown that the recognition rate improves with the multiple supporting point mechanism.Secondly, a whole-body force sensation algorithm for a non-convex shaped end-effector was developed. The limitation on the shape of the tactile sensor was eliminated with this algorithm.Thirdly, this project introduced a personal identification technique based on force information of finger tracing. Compared to other biometric methods, the proposed method has the advantage of high security due to the non-visible nature of force information.

触觉模态是人机交互中最重要的考虑因素之一。因此，本课题开发了基于触觉传感器信号的命令识别技术。首先，开发了一种称为触觉手势的命令识别技术，用于人类支持机器人的有效操作。针对触觉传感器刚度和强度低的缺点，设计了一种多支撑点机构。实验结果表明，多支撑点机制提高了识别率。其次，针对非凸形末端执行器，提出了一种全身力觉算法。该算法克服了触觉传感器形状的限制。第三，提出了一种基于手指跟踪力信息的身份识别技术。与其他生物特征识别方法相比，由于力信息的不可见性，该方法具有安全性高的优点。

项目成果

複数の支持点を有する甲殻型触覚センサの開発とマニピュレータへの応用

多支撑点壳式触觉传感器的研制及其在机械手上的应用

• 发表时间: 2011
• 期刊: 電気学会産業応用部門誌
• 作者: 羽生良輔;辻俊明
• 通讯作者: 辻俊明

力学センサを用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚

使用机械传​​感器的非凸船体末端执行器实现全身触觉

• 发表时间: 2012
• 作者: 栗田直幸;境野翔;辻俊明
• 通讯作者: 辻俊明

力覚センサを用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚

使用带有力传感器的非凸船体末端执行器实现全身触觉

• 发表时间: 2012
• 作者: 栗田直幸;境野翔;辻俊明
• 通讯作者: 辻俊明

Real-time personal identification based on haptic information

基于触觉信息的实时个人识别

• 发表时间: 2011
• 作者: Toshiaki Tsuji;Junichi Arakawa
• 通讯作者: Junichi Arakawa