Constructive Approach Study of Hand Dexterity based on the Teaching Data Demonstrated by a Human

基于人类教学数据的手部灵活性建设性方法研究

• 批准号: 23300075
• 负责人: YOKOKOHJI Yasuyoshi
• 金额: $ 13.06万
• 依托单位: Kobe University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23300075/
• 关键词: マニピュレーション; 作業スキル; 作業教示; ロボットハンド; 柔軟物操作

This research aimed at essential understanding of human hand dexterity through constructive approach study. "Origami-folding" was chosen as a target task and a robotic hand, which has a certain level of versatility so that it can fold several origami works, was designed and developed. We could successfully construct a robot system that can fold origami works not only "Tadpole" but also "Frog" which is much more complicate than "Tadpole". The way of transferring implicit task skill of humans from direct/remote teaching data was generalized and it was confirmed that the developed robot with novel mechanisms has high enough easiness of teaching and a precise enough playback performance of the teaching motions.

本研究旨在通过建构性方法研究对人类手部灵巧性的本质认识。选择“折纸”作为目标任务，设计并开发了具有一定多功能性的机器人手，可以折叠多种折纸作品。我们可以成功构建一个机器人系统，不仅可以折叠“蝌蚪”，还可以折叠比“蝌蚪”复杂得多的“青蛙”。推广了从直接/远程教学数据中转移人的隐式任务技能的方法，并证实了所研制的机器人具有足够高的教学易操作性和足够精确的教学动作回放性能。

项目成果

人間の直接教示動作の統計的性質からのロボットへの作業スキル移植‐折り紙動作を題材として‐

基于人类直接教学动作的统计特性将工作技能转移给机器人——以折纸动作为主题——

• 发表时间: 2014
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: 木原康之;横小路泰義
• 通讯作者: 横小路泰義

高難度作品の実現を目指した折り紙ロボットの直接教示の容易性と教示データの再現性の検証

验证折纸机器人直接示教的难易程度和实现高难度作品的示教数据的再现性

• 发表时间: 2013
• 作者: 若山 光男;宮本喬行;木原 康之;横小路 泰義
• 通讯作者: 横小路 泰義

直接教示による動作の再現の容易性と高難度の折り紙作品の実現を考慮したロボットハンドの設計

考虑到通过直接教学再现动作的容易性以及高难度折纸作品的实现，设计机器人手

• 发表时间: 2012
• 作者: 大島 裕貴;木原 康之;宮本喬行;横小路 泰義
• 通讯作者: 横小路 泰義

直接教示の容易性と高難易度の折り紙作品の実現を考慮したロボットハンドの設計

考虑易于直接教学和实现高难度折纸作品的机械手设计

• 发表时间: 2011
• 作者: 大島 裕貴;木原 康之;横小路 泰義
• 通讯作者: 横小路 泰義