Development of a novel endoscopic manipulation system: The Endoscopic Operation Robot

新型内窥镜操纵系统的开发：内窥镜手术机器人

• 批准号: 23500573
• 负责人: KUME Keiichiro
• 金额: $ 3.24万
• 依托单位: University of Occupational and Environmental Health, Japan
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23500573/
• 关键词: 内視鏡ロボット; 軟性鏡; 手技の容易化; 操作支援ロボット; 内視鏡治療; 軟性内視鏡操作支援ロボッ ト; 遠隔操作; 軟性内視鏡操作支援ロボット; 軟性内視鏡ロボット; オートメーション化

I developed a second generation of The Endoscopic Operation Robot (EOR), a master-slave robot that uses two joysticks for 4-axis manipulation of current flexible endoscopes, including up-down angulation, left-right angulation, rotation, and endoscope insertion-retraction. However, manipulation of a flexible endoscope in the GI tract, particularly in the colon with its complex curvature, requires force sensation that combines the reaction force from the GI tract where the endoscope is inserted and the flexibility of the endoscope itself. Therefore, I developed an EOR ver.3 with a master unit that senses force, has built-in bidirectional haptic feedback that transmits a force equal to that applied to the master unit by the endoscopist to the endoscope tip, and that enables 4-axis manipulation with one hand.

我开发了第二代内窥镜手术机器人（EOR），这是一种主从机器人，使用两个操纵杆对当前的柔性内窥镜进行4轴操纵，包括上下角度、左右角度、旋转和内窥镜插入-收回。然而，在胃肠道中操作柔性内窥镜，特别是在具有复杂曲率的结肠中，需要结合来自内窥镜插入的胃肠道的反作用力和内窥镜本身的柔性的力感觉。因此，我开发了 EOR ver.3，其主单元可以感应力，内置双向触觉反馈，将与内窥镜医师施加到主单元上的力相同的力传输到内窥镜尖端，并且可以用一只手进行 4 轴操作。

项目成果

Endoscopic therapy for early gastric cancer: Standard techniques and recent advances in ESD

• DOI: 10.3748/wjg.v20.i21.6425
• 发表时间: 2014-06-07
• 期刊: WORLD JOURNAL OF GASTROENTEROLOGY
• 影响因子: 4.3
• 作者: Kume, Keiichiro

Crohn’s disease on haemodialysis.

血液透析治疗克罗恩病。

• 发表时间: 2011
• 期刊: Colorectal Dis.
• 作者: Kume K;Yamasaki M;Yoshikawa I.
• 通讯作者: Yoshikawa I.

目盛り付大腸内視鏡フードの開発

带刻度结肠镜罩的研制

• 发表时间: 2013
• 作者: 久米恵一郎;渡邊龍之;原田大
• 通讯作者: 原田大

EUS study for esophageal varices after EVL.

EVL 后食管静脉曲张的 EUS 研究。

• 发表时间: 2011
• 期刊: Hepato-Gastroenterol.
• 作者: Kume K;Yamasaki M;Watanabe T;et al.
• 通讯作者: et al.

Development of a novel endoscopic manipulation system : The Endoscopic Operation Robot Ver

开发新型内窥镜操作系统：内窥镜手术机器人Ver

• 期刊: Hepato-Gastroenterol
• 作者: Kume K.;Kuroki T.;Shingai M
• 通讯作者: Shingai M