Balance and walking control of a biped robot based on passivity

基于被动性的双足机器人平衡与行走控制

• 批准号: 23760245
• 负责人: OZAWA Ryuta
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23760245/
• 关键词: 二足歩行ロボット; バランス制御; 歩行制御; 2足歩行ロボット

Conventional methods for controlling a biped have required force sensors on foot and precise dynamical model of a biped. In contrast, we have developed a new passivity-based balance controller for bipeds using only the information about the center of mass and configuration. We have theoretically proved that the controller can stabilize the balance of bipeds and have experimentally validated the controller.

传统的机器人控制方法需要脚上的力传感器和机器人精确的动力学模型。相比之下，我们已经开发了一种新的基于无源性的平衡控制器的两足动物只使用的信息的质量和配置的中心。我们已经从理论上证明了该控制器可以稳定两足机器人的平衡，并通过实验验证了该控制器。

项目成果

平面二足歩行ロボットによるバランス制御の実験的検証

平面双足机器人平衡控制的实验验证

• 发表时间: 2012
• 作者: N. Kamamichi;K. Takagi and S. Sano;筧優希
• 通讯作者: 筧優希

受動性に基づく二足歩行ロボットの対称型バランス制御

基于无源性的双足机器人对称平衡控制

• 发表时间: 2011
• 作者: Ken Saito;Kazuto Okazaki;Tatsuya Ogiwara;Minami Takato;Katsutoshi Saeki;Yoshifumi Sekine and Fumio Uchikoba;衣笠哲也,土師貴史,入部正継,小林智之,藤本真作,吉田浩治;小澤隆太
• 通讯作者: 小澤隆太

Passivity-Based Symmetric Posture Control and the Effects of Mass Distribution and Internal Impedance on Balance

基于无源的对称姿态控制以及质量分布和内阻抗对平衡的影响

• 发表时间: 2012
• 作者: N. Kamamichi;K. Takagi and S. Sano;筧優希;小澤 隆太
• 通讯作者: 小澤 隆太

二足歩行ロボットのバランス制御における重心モデルの影響

重心模型对双足机器人平衡控制的影响

• 发表时间: 2011
• 作者: Minami Takato;Masaki Tatani;Hirozumi Oku;Yuki Okane;Junichi Tanida;Shinpei Yamasaki;Ken Saito and Fumio Uchikoba;石崎順也
• 通讯作者: 石崎順也

平面受動歩行における上体の影響について

关于上半身对平板被动行走的影响

• 发表时间: 2011
• 作者: S. Fujimoto;T. Kinugasa;K. Yoshida and H. Watanabe;小澤隆太
• 通讯作者: 小澤隆太