Balance and walking control of a biped robot based on passivity
Balance and walking control of a biped robot based on passivity
基于被动性的双足机器人平衡与行走控制
批准号：
23760245
负责人：
OZAWA Ryuta
金额：
$2.91万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2011
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2011 至 2012
中文摘要
翻译
点击翻译按钮获取中文摘要
英文摘要
Conventional methods for controlling a biped have required force sensors on foot and precise dynamical model of a biped. In contrast, we have developed a new passivity-based balance controller for bipeds using only the information about the center of mass and configuration. We have theoretically proved that the controller can stabilize the balance of bipeds and have experimentally validated the controller.
期刊论文(0)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
登录
查看更多内容
平面二足歩行ロボットによるバランス制御の実験的検証
平面双足机器人平衡控制的实验验证
平面双足机器人平衡控制的实验验证
DOI：
--
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
作者：
[N. Kamamichi, K. Takagi and S. Sano, 筧優希]
通讯作者：
筧優希
受動性に基づく二足歩行ロボットの対称型バランス制御
基于无源性的双足机器人对称平衡控制
基于无源性的双足机器人对称平衡控制
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Ken Saito, Kazuto Okazaki, Tatsuya Ogiwara, Minami Takato, Katsutoshi Saeki, Yoshifumi Sekine and Fumio Uchikoba, 衣笠哲也,土師貴史,入部正継,小林智之,藤本真作,吉田浩治, 小澤隆太]
通讯作者：
小澤隆太
Passivity-Based Symmetric Posture Control and the Effects of Mass Distribution and Internal Impedance on Balance
基于无源的对称姿态控制以及质量分布和内阻抗对平衡的影响
基于无源的对称姿态控制以及质量分布和内阻抗对平衡的影响
DOI：
--
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
作者：
[N. Kamamichi, K. Takagi and S. Sano, 筧優希, 小澤 隆太]
通讯作者：
小澤 隆太
二足歩行ロボットのバランス制御における重心モデルの影響
重心模型对双足机器人平衡控制的影响
重心模型对双足机器人平衡控制的影响
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Minami Takato, Masaki Tatani, Hirozumi Oku, Yuki Okane, Junichi Tanida, Shinpei Yamasaki, Ken Saito and Fumio Uchikoba, 石崎順也]
通讯作者：
石崎順也
平面受動歩行における上体の影響について
关于上半身对平板被动行走的影响
关于上半身对平板被动行走的影响
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
作者：
[S. Fujimoto, T. Kinugasa, K. Yoshida and H. Watanabe, 小澤隆太]
通讯作者：
小澤隆太
共 7 条
海外基金