Development of Algorithm for Abstraction and Teaching of Human Skills by Using Robot
利用机器人进行人类技能抽象和教学的算法开发
基本信息
- 批准号:24760331
- 负责人:
- 金额:$ 3万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- 财政年份:2012
- 资助国家:日本
- 起止时间:2012-04-01 至 2014-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
First, by using an exoskeletal robot, physical parameters such as inertia, friction, and mass of humans can be identified without large equipment such as MRIs. Therefore, the identification is easy and low in cost.Second, hitting skills of humans using hammers are extracted by subtracting the effect of the dynamics from the hitting motion. Then, the skills are unified to dynamics of a robot and the skills are transferred. Therefore, complicated motion that explicitly exploits interference of joints is obtained without solving difficult equations. As a result, the robot can produce faster end-effector speed than its maximum actuator speed.Third, the skills are transferred to other subjects by using an exoskeletal robot. The skills are unified to the dynamics of the subjects, and arms of the subjects are guided to appropriate motion. Hence, the subjects can learn the skills. The way to teach the skills is very similar to the case of skill teaching of sports for the beginners.
首先,通过使用外骨骼机器人,可以在没有核磁共振等大型设备的情况下识别人体的惯性、摩擦和质量等物理参数。因此,识别简单,成本低。其次,通过从击打动作中减去动力学的影响,提取人类使用锤子的击打技巧。然后,将技能统一到机器人的动力学中,并进行技能转移。因此,明确利用关节干涉的复杂运动不需要求解复杂的方程。因此,机器人可以产生比其最大执行器速度更快的末端执行器速度。第三,使用外骨骼机器人将技能转移到其他科目。这些技巧与主体的动态相统一,并引导主体的手臂进行适当的运动。因此,受试者可以学习技能。技巧教学的方法与体育初学者技巧教学的案例非常相似。
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Force‐based disturbance observer for dynamic force control and a position/force hybrid controller
用于动态力控制的基于力的干扰观测器和位置/力混合控制器
- DOI:10.1002/tee.21887
- 发表时间:2013
- 期刊:
- 影响因子:1
- 作者:S. Sakaino;Tomoya Sato;K. Ohnishi
- 通讯作者:K. Ohnishi
人の接触動作時の動特性の抽出と解析
人体接触运动过程中动态特征的提取与分析
- DOI:
- 发表时间:2013
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Daiki Takahashi;Takayuki Furuya;Sho Sakaino;Toshiaki Tsuji;山崎貴大,境野翔,辻俊明;境野翔,辻俊明;古谷峻千,境野翔,辻俊明;山崎貴大,境野翔,辻俊明,橋本卓弥
- 通讯作者:山崎貴大,境野翔,辻俊明,橋本卓弥
可動範囲を考慮した多自由度マニピュレータの動特性同定法
考虑运动范围的多自由度机械臂动态特性辨识方法
- DOI:
- 发表时间:2012
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Sho Sakaino;Toshiaki Tsuji;境野翔,辻俊明
- 通讯作者:境野翔,辻俊明
A Novel Motion Equation for General Task Description and Analysis of Mobile-Hapto
一种用于Mobile-Hapto通用任务描述和分析的新型运动方程
- DOI:
- 发表时间:2013
- 期刊:
- 影响因子:7.7
- 作者:Sho Sakaino;Tomoya Sato;Kouhei Ohnishi
- 通讯作者:Kouhei Ohnishi
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
SAKAINO Sho其他文献
SAKAINO Sho的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
相似海外基金
Quantitative Evaluation of Eating and Swallowing Functions by Interactions of Engineering, Fundamental Physical Therapy, and Cognitive Science
通过工程、基础物理疗法和认知科学的相互作用定量评估进食和吞咽功能
- 批准号:
22K19746 - 财政年份:2022
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
Natural "Embodiment/Disembodiment" of External Objects Using Interoception
使用内感受的外部对象的自然“体现/非体现”
- 批准号:
22H00526 - 财政年份:2022
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Development of artificial skin structure with tactile enhancement mechanism
开发具有触觉增强机制的人造皮肤结构
- 批准号:
22K14227 - 财政年份:2022
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Design of MEG-Compatible Haptic Technology for Novel Neurorehabilitation
用于新型神经康复的 MEG 兼容触觉技术的设计
- 批准号:
20K21746 - 财政年份:2020
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
Creation of Novel Technology for Manipulation of Self-Other Recognition Built on Robotics and Haptics
创建基于机器人和触觉的操纵自我他人识别的新技术
- 批准号:
19H04187 - 财政年份:2019
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Cognetics Studies: Manipulation of Human Body Ownership Using Robotics and Haptics Technologies
认知学研究:利用机器人和触觉技术操纵人体所有权
- 批准号:
17KK0003 - 财政年份:2018
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Fund for the Promotion of Joint International Research (Fostering Joint International Research)
Development of high resolution electrovibration tactile display for real surface texture
开发用于真实表面纹理的高分辨率电振动触觉显示器
- 批准号:
17K12727 - 财政年份:2017
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Revolution of integrated platform on medicine and engineering by haptic technology
触觉技术带来的医学与工程一体化平台的革命
- 批准号:
25220903 - 财政年份:2013
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (S)
Mechanical analysis of the active tactile sensing based on the dynamics of the tactile receptors
基于触觉感受器动力学的主动触觉传感机械分析
- 批准号:
23700214 - 财政年份:2011
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Research on handling skill transfer using hand haptic interface
利用手触觉界面处理技能转移的研究
- 批准号:
23360184 - 财政年份:2011
- 资助金额:
$ 3万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)