Research on handling skill transfer using hand haptic interface

利用手触觉界面处理技能转移的研究

• 批准号: 23360184
• 负责人: KAWASAKI HARUHISA
• 金额: $ 12.56万
• 依托单位: Gifu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23360184/
• 关键词: ハプティクス; ロボット; ロボットヒューマンインターフェイス; 手業伝達; 触診訓練; ヒューマンインターフェイス; バーチャルリアリティ; 制御工学; ユーザ・インターフェイス; シミュレーション工学; 医療・福祉; ロボティクス; ハプティクインターフェイス; 力覚受容特性; 力覚提示デバイス

Humans manipulate objects using force and tactile feelings on their fingertips, finger pads, and palm. For practice medical training in a virtual environment, a hand haptic interface that can apply forces to not only the fingertips but also the finger pads and palm is desired. The human finger has high sensitivity with regard to force on the fingertip, but low sensitivity on the finger pad and palm. This suggests that a hand haptic interface that displays 1D force to fingerpads and 3D force to fingertips would be effective for use in a virtual environment.This report presents followings; 1) Concept and design of developed hand haptic interface, 2) Characteristics of human force recognition at using the hand haptic interface, 3) Force rendering of biological object for real-time breast palpation training, 4) Skill transfer method from skilled person to beginner by using hand haptic interface.

人类利用指尖、指腹和手掌上的力和触觉来操纵物体。为了在虚拟环境中进行实践医疗训练，需要一种不仅可以向指尖而且可以向指垫和手掌施加力的手触觉接口。人的手指对于指尖上的力具有高灵敏度，但是对于指垫和手掌具有低灵敏度。这表明，一个手触觉接口，显示一维力的指垫和三维力的指尖将是有效的使用在虚拟环境中。1）开发的手触觉接口的概念和设计，2）在使用手触觉接口时的人力识别的特性，3）用于实时乳房触诊训练的生物对象的力再现，4）通过使用手触觉接口从熟练者到初学者的技能转移方法。

项目成果

Perception and Haptic rendering of Friction Moments

摩擦力矩的感知和触觉渲染

• 发表时间: 2011
• 期刊: IEEE Trans. on Haptics
• 作者: H. Kawasaki;Y. Ohtuka;S. Koide;T. Mouri
• 通讯作者: T. Mouri

Haptic Display by a Side-Faced-Type Multi-Fingered Haptic Interface, Preprint of 10th IFAC Symp

侧面型多指触觉界面的触觉显示，第 10 届 IFAC Symp 预印本

• 发表时间: 2012
• 作者: T. Endo;H. Aoyama;S. Nakagawa;H. Kawasaki
• 通讯作者: H. Kawasaki

Virtual Robot Teaching for Humanoid Hand Robot Using Muti-Fingered Haptic Interface

使用多指触觉接口的人形手机器人虚拟机器人教学

• 发表时间: 2011
• 作者: H. Kawasaki;S. Nanmo;T. Mouri;S. Ueki
• 通讯作者: S. Ueki

Force Perception of Human Finger Using a Multi-Fingered haptic Interface, The Human Hand as an Inspiration for Robot Hand Development, Edited by Balasubramanian R. and Santos V. J.

使用多指触觉界面对人类手指的力感知，人手作为机器人手开发的灵感，由 Balasubramanian R. 和 Santos V. J 编辑。

• 发表时间: 2013
• 作者: 畑山 誉;中村 文一;T. Endo and H. Kawasaki
• 通讯作者: T. Endo and H. Kawasaki

岐阜大学 工学部 人間情報システム工学科 川崎・毛利研究室

岐阜大学工学部人类信息系统工学科川崎毛利研究室