スキーヤーの脚部の屈曲と伸展動作に着目した能動型・受動型ターンモデルの開発

本研究の目的は、スキーヤーの脚部の屈曲と伸展動作に着目したスキーターンモデルを開発することであった。スキーヤーのターン動作と歩行動作には共通性が多いことから、歩行動作と同様に、スキーヤーの動作を、能動的（アクティブ）モデル「力の入れどころ」と、エネルギー効率の良い受動型（パッシブ）モデル「力の抜きどころ」として捉えた。そこで本研究では、①アクチュエーター（モーター）を用いた能動型（アクティブ）スキーのターンモデルの開発と、②アクチュエータを用いない受動型（パッシブ）スキーのターンモデルの開発を行った。①アクチュエーター（モーター）を用いた能動型（アクティブ）スキーのターンモデルを開発した。このターンモデルは、1個のアクチュエーターにより膝関節と股関節の屈曲・伸展が行えるように、4つのピンジョイントを介し、向かい合う節が等しい4節回転機構のリンクによる両てこ機構を用いた。さらに左右の脚部が独立して動作できるように、アクチュエーターを2個用い、左右の脚部が独立して屈曲・伸展ができるようにした。その結果、脚部の屈曲側にターンモデルは傾いて内傾姿勢になり、傾いた側の両スキーに角付けが生じた。また、姿勢上の特徴は、傾いた側の内スキーが外スキーよりも前に出て、スキーに前後差が生じ、ターンモデルの上体はスキーに正対して連続パラレルターンが可能となった。②受動型（パッシブ）スキーターンモデルを開発した。基本構造的は、能動型ターンモデルと同様に、脚部の屈曲・伸展動作により、アクチュエーターなどを用いなくても斜面上を連続パラレルターンした。受動的な膝関節と股関節の屈曲と伸展により、連続パラレルターンが可能であった。ターン姿勢の特徴としては、内傾姿勢と内(山)スキーが外（谷）スキーよりも前に出た正対姿勢であった。

本研究の目的は、スキーヤーの脚部の屈曲と伸展動作に着目したスキーターンモデルを開発することであった。スキーヤーのターン動作と歩行動作には共通性が多いことから、歩行動作と同様に、スキーヤーの動作を、能動的（アクティブ）モデル「力の入れどころ」と、エネルギー効率の良い受動型（パッシブ）モデル「力の抜きどころ」として捉えた。そこで本研究では、①アクチュエーター（モーター）を用いた能動型（アクティブ）スキーのターンモデルの開発と、②アクチュエータを用いない受動型（パッシブ）スキーのターンモデルの開発を行った。①アクチュエーター（モーター）を用いた能動型（アクティブ）スキーのターンモデルを開発した。このターンモデルは、1個のアクチュエーターにより膝関節と股関節の屈曲・伸展が行えるように、4つのピンジョイントを介し、向かい合う節が等しい4節回転機構のリンクによる両てこ機構を用いた。さらに左右の脚部が独立して動作できるように、アクチュエーターを2個用い、左右の脚部が独立して屈曲・伸展ができるようにした。その結果、脚部の屈曲側にターンモデルは傾いて内傾姿勢になり、傾いた側の両スキーに角付けが生じた。また、姿勢上の特徴は、傾いた側の内スキーが外スキーよりも前に出て、スキーに前後差が生じ、ターンモデルの上体はスキーに正対して連続パラレルターンが可能となった。②受動型（パッシブ）スキーターンモデルを開発した。基本構造的は、能動型ターンモデルと同様に、脚部の屈曲・伸展動作により、アクチュエーターなどを用いなくても斜面上を連続パラレルターンした。受動的な膝関節と股関節の屈曲と伸展により、連続パラレルターンが可能であった。ターン姿勢の特徴としては、内傾姿勢と内(山)スキーが外（谷）スキーよりも前に出た正対姿勢であった。