博物館のDX推進を目指したデジタルコンテンツの自動生成システムの開発

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本研究は、自律走行ロボットを用いた博物館等施設内の自動三次元スキャンシステムを構築することで、資料展示におけるDXの推進を目指している。博物館内の未知の空間においても、自律走行ロボットにより施設内を自動三次元スキャンすることで、博物館の収蔵品をより広く国民に展示・解説することに貢献することが期待できる。さらに、博物館以外の分野においても、自律走行ロボットを使用した施設内の自動スキャンに応用できる可能性がある。開発において、博物館には展示物の安全性を守るために進入禁止となっているエリアがあり、このエリアを回避する必要があるという課題がある。そのため、物理的な進入可否だけでなく、画像認識技術等により意味的な進入禁止区域を推定し、ロボットが安全に走行可能な経路を走行する自律走行モデルを開発した。一般的に、ロボット開発ではシミュレーション環境を使用して開発やテストを行う。また、展示物破損のリスク回避のためにも、シミュレータの利用が重要である。しかしながら、既存のフレームワークを利用した場合、複数の問題があることが確認された。そこで、自律走行による自動スキャンアルゴリズムの開発のために、独自のシミュレーション環境を構築した。シミュレーション環境において、ロープパーティションにより侵入禁止区域を明示した展示室のモデルを構築し、提案アルゴリズムを実装したロボットモデルの走行実験をおこなったところ、未知空間において、侵入禁止区域を回避しつつ自動スキャン可能なことが確認できた。