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Bilateral Control of Quad TiltRotor

四轴倾转旋翼机的双边控制

基本信息

批准号：
22K04044
负责人：
矢代大祐
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Mie University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K04044/
关键词：
モーションコントロールマルチロータモータ

项目摘要

本研究では「ロボットアーム（マスタロボット）の変位にマルチロータ（スレーブロボット）の速度が比例し、かつ作業対象物からスレーブに加えられる反作用力とマスタに人が加える作用力が一致するマスタ・スレーブ型遠隔操作の実現」を目的としている。目的を達成するためには、マルチロータの位置と接触力を高精度制御することが必要であり、機体推進力（機体加速度に機体慣性を掛けたもの）を高精度制御することが重要である。機体推進力はプロペラ推力と機体外乱力（重力や空気抵抗）の合力であるため、研究代表者らは現在、プロペラ推力の高精度制御と機体外乱力の補償に取り組んでいる。本年度は次の2つの知見を得た：①プロペラ角速度と対気速度に応じて制御器内の制御対象モデルを調整することにより、プロペラ推力の制御性能が向上する傾向がある。プロペラ回転軸に対して風向が0 deg、90 deg、180 degの条件下での実験により検証をおこなった。②プロペラ推力指令値、位置センサ値（サンプリング周期10 ms、計測遅延20 ms）、加速度センサ値を併用することで、機体外乱力の推定精度が向上する傾向がある。位置センサ値を使わない場合には低周波数帯域の推定精度が悪く、加速度センサ値を使わない場合には推定遅れが大きいことがシミュレーションにより明らかになった。

The purpose of this study is to determine the proportion of the speed and the reaction force of the operation object in this study. in this study, in this study, the percentage of speed and the rate of speed are measured in this study. in this study, the results of this study show that the speed ratio is higher than that of speed. The purpose of this paper is to achieve high-precision control of the necessary equipment and the propulsion force of the machine (the acceleration of the machine). High-precision control of the important equipment of the machine. The push force of the machine, the force outside the machine (gravity airborne resistance), the joint force, the presence of the research representative, the high-precision control machine, the external force machine, the engine, the machine, the force, the force, the This year, we have learned that: 1. The angular velocity, the speed, the speed, the speed, Please tell me that under the condition of 0 deg, 90 deg, 180 deg, you need to know how to do it. (2) the thrust command of the engine, the position of the engine (the cycle of the engine is 10 ms, the delay of the cycle is 20 ms), the acceleration of the engine, and the estimation accuracy of the external random force of the machine is up and down. The position is similar to that of the low-cycle wave number domain, and the acceleration is similar to that of the presumptive precision and acceleration.