ユニバーサルコントローラの研究

通用控制器研究

• 批准号: 08750542
• 负责人: 池田 建司
• 金额: $ 0.7万
• 依托单位: The University of Tokushima
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750542/
• 关键词: ユニバーサルコントローラ; 適応制御; 相対次数; 正実関数

より広いクラスの制御対象を安定化するユニバーサルコントローラの開発を目的に研究を行なってきた。従来の適応制御は、パラメトリックな特性変動に対して補償器の可調節パラメータを自動的に調整するものであった。これに対して、本研究で考察したユニバーサルコントローラは、制御対象の構造的な特性変動にも対応できる適応制御である。制御対象の相対次数という構造に関する情報を事前に分からない場合に、試行錯誤的な切替えを行わない適応制御で安定化できる制御対象は相対次数が2を越えない範囲のものに限られていた。これは正実関数の相対次数に関する自由度を用いた手法で、相対次数が1でも2でも対応するリアプノフ関数を構成できるという意味で、応答のよい制御系である。しかしながら、相対次数が2を越える場合についての構成方法は、いままで提案されていなかった。これに対して、バックステッピング法という新しい適応制御手法を利用することによって、相対次数が2次の不確さを持つ範囲で任意の大きさ、すなわち、制御対象の相対次数がnまたはn+1であることが分かっている場合に制御系を安定化するユニバーサルコントローラの構成法を提案し、その安定解析を行なった。また、パラメータ調整則のロバスト化手法としてσ-修正法を適用した構成法を提案し、全システムの有界性を証明した。これらの結果は、1997年7月に北九州で行なわれるIFAC Symposium on System Identification(SYSID'97)で発表予定である。また、数値実験による解析なども含めた結果を投稿準備中である。

より広いクラスの淯対肖をStabilization するユニバーサルコントローラの开発をPurpose を行なってきた. The characteristics of the パラメトリックな characteristic of the adjustable に対して compensator are the automatic するものであった.これに対して、This study examines したユニバーサルコントローラは, the characteristics of the structure of the control elephant are changed by the structure of the control system. Control the number of mutual encounters with the elephant, the structure, the information, the information, the points beforehand, the occasion, the trial and error, and the replacement.行わないAdaptation and control, stabilization and stabilization, control and control of the elephant, and the number of mutual fights is 2, and the number of attacks is 2, and the number of attacks is 2, and the number of attacks is 2.これは正実关数の相対 Frequencyに关する Degree of freedomを用いたtechniqueで、相対 Numberが1でも2でThe number of も対応するリアプノフ Off number を constitutes the できるという meaning で, the answer のよいcontrol system である.しかしながら, the number of mutual encounters が2, the situation についての composition method は, the いままで proposal されていなかった.これに対して、バックステッピング法という新しいAdaptation control technique をutilizationすることによって, the number of mutual encounters is が2 times, the uncertainty is さをhold, the fan 囲 is arbitrary, the big きさ, すなわち, control The number of mutual encounters with the elephant is n and the system is stable. Change the structure of the structure method and propose it, and analyze the stability of it.また、パラメータ Adjustment Techniqueとしてσ-Amendment MethodをApplicableしたConstruction LawをProposalし、FullシステムのBoundednessをProofした. The results of the IFAC Symposium on System Identification (SYSID'97) ​​in Kitakyushu in July 1997 were determined.また、Such値実験によるANALYSISなども有めたRESULTSをSubmission preparationである.