環境認識に基づく、動的環境下での高速マルチコンタクト動作計画

基于环境识别的动态环境下高速多接触运动规划

• 批准号: 22KJ2133
• 负责人: 都留 将人
• 金额: $ 1.09万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2023
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2023-03-08 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22KJ2133/
• 关键词: ヒューマノイドロボット; 動作計画; 点群認識; マルチコンタクト動作

本研究は、視覚認識に基づくヒューマノイドロボットのマルチコンタクト動作計画に取り組む。従来研究では既知環境下でのみ計画可能であったマルチコンタクト動作を、申請者が独自に提案する視覚認識システムと組み合わせることで、未知環境下であっても適用可能にすることを研究目的としている。本研究により、災害現場や月面など、事前に精密な3D環境マップが作成できないような場所にも自律型ロボットを投入できるようになることが期待される。現時点の研究成果として、シミュレーション環境・現実環境の両方で、環境に合わせてマルチコンタクト動作を自動的に変化させることに成功している。ヒューマノイドロボットHRP-5Pは頭部に搭載した3Dカメラから周辺環境の立体地図をリアルタイムに構築し、その形状を分析することで手足の接触が可能な領域を検出する。2022年秋、その検出結果に基づき、手足の接触点を柔軟に変更することに成功した。2022年冬、手足と環境の干渉回避を実現した。これにより接触位置を大幅に変更した場合にも、環境とロボットが衝突しないような手先の軌道が自動的に生成され、ロボット実機を使った実験の安全性が確保できた。更に2022年冬、ロボットの視覚機能も大幅に改善し、動的な障害物を立体地図中から速やかに除去することが可能となった。これによりロボットの視界内を人間が通過する事が可能となり、災害現場など人と協調労働する状況も本研究の適用視野に入った。また、環境が変化した場合にも本機能によって速やかに立体地図が更新できることが確認された。2023年春、この機能をロボットに搭載することで、ロボットの足元に人間がブロックを置いた場合にも自動的にブロックの上に着地する遊脚動作が実現されることを実際の実験にて確認した。

The purpose of this study is to learn about the organization of the action plan. In order to study the environmental protection plan in the known environment, it is possible for the applicant to propose the proposal alone, and the applicant may propose the proposal alone. In the unknown environment, the project may be used to determine the purpose of the study. In this study, the lunar surface survey and the precision 3D environmental measurement in advance were used to make the self-regulation model of the research center. The timely release of research results, the release of research results and the success of environmental protection. Please tell me that the HRP-5P department may have a wide range of areas in the field of environmental protection, such as the environment, the environment, the environment, In the autumn of 2022, the results show that the base and the point of contact between siblings and brothers will be more successful. In the winter of 2022, the manual and sibling environment will avoid the occurrence of health problems. The contact position of the vehicle is used to make sure that the safety and safety of the vehicle is not safe and safe. In the winter of 2022, the aircraft will be able to greatly improve the performance of the aircraft, and the moving obstacles will be quickly removed in a three-dimensional manner. In this study, we use the field to enter the market in which people may have trouble with each other and people in the market may be involved in this study. The combination of environmental protection and environmental protection equipment can speed up and update the equipment in a three-dimensional manner as soon as possible. In the spring of 2023, the machine will be able to contact the passengers on the aircrafts, the aircrafts of the human-to-human aircrafts, the automatic aircrafts of the aircrafts, and the landing feet on the aircrafts to ensure the confirmation of the equipment.