距離画像処理アルゴリズムの体系化とライブラリ化に関する研究

距离图像处理算法体系化及建库研究

• 批准号: 08680396
• 负责人: 佐藤 幸男
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08680396/
• 关键词: レンジファインダ; 距離画像; 距離画像処理; ソフトウェアライブラリ; 形状データ処理; 体系化; 評価

本研究課題における目的は,距離画像処理専用ソフトウェアライブラリの構築である.本研究は,1.部分課題への分化,2.部分課題の体系的整理,3.実装ライブラリの評価の順で行った.1.部分課題への分化では,距離画像利用時に必要な処理の列挙および分類を行った.この作業は,構築するライブラリの性能を左右する点で重要である.選別は既存の処理技術として実用性の高いものを基準として行った.その結果,ノイズ除去,形状データの合成,エッジ抽出,領域分割,パッチ化,モデルマッチング,キャリブレーションなどの部分課題を設定し,それぞれについて現存する技術を列挙,整理した.これにより,基本的な幾何学演算を全ての部分課題で利用できることも判明した.2.体系的整理では,部分課題を計測,特徴抽出,記述,応用の4つの階層に振り分けることで,高度な距離画像処理におけるそれぞれの部分課題の位置づを明記した.この階層化を基にライブラリを設計した.3.実装ライブラリの評価では,まず人工的に合成した距離画像によるシミュレーションを通してアルゴリズムの特性を調査し,次に,実測距離画像による実用レベルでの信頼性を評価した.ライブラリ実装の際には,(1)同一の部分課題に対する異なる処理手法の相違点の明記,(2)開発環境に依存しない移植性,(3)プログラムの明解さに留意して開発を行った.その結果,本ライブラリは実用における高い信頼性と拡張性を実現できた.現段階では,我々のこれまでの技術的成果および学術雑誌等で発表済みの技術のみについて実装を行った.そのため,物体の形状記述に関しては多面体を使用する方法のみ採用した.今後は,ベジェ曲面に代表される局所的な曲面表現,超二次曲面に代表されるパラメトリックな形状表現に関する機能拡張が必要となる.

The purpose of this research is to construct a distance image processing software. This research includes: 1. the differentiation of some topics, 2. the arrangement of the system of some topics, 3. the smooth implementation of the evaluation of the installation process. 1. the differentiation of some topics is related to the arrangement and classification of necessary processing when utilizing portraits. This work is important to build a strong foundation for performance. Select the existing processing technology and implement the high performance benchmark. The results are as follows: removal, synthesis of shape, extraction, domain segmentation, transformation, classification, classification. 2. System arrangement, measurement, feature extraction, description, and use of 4 levels of vibration analysis, height, distance, and portrait processing. The hierarchical design is based on the evaluation of the distance profile. The artificial synthesis of the distance profile is based on the investigation of the characteristics of the distance profile. The second is the evaluation of the reliability of the distance profile. In the process of development,(1) the differences between different approaches to the same part of the problem are clearly noted,(2) the development environment is dependent on portability,(3) the development process is clearly noted. As a result, the high reliability and high tension of this system are realized. At this stage, we have developed the technical achievements and academic achievements of this field, etc. A description of the shape of an object and its application. In the future, the curved surface represents the curved surface representation of the local area, and the superquadratic surface represents the functional expansion of the shape representation.

项目成果

平野晋健: "レンジファインダCubicscopeを用いたアクティブビジョン" 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス'96論文集. 96-2. 722-725 (1996)

Shinken Hirano：“使用测距仪 Cubicscope 的主动视觉”日本机械工程师机器人和机电一体化协会会议记录 96-2（1996 年）。

平野晋健: "距離画像処理の体系化と評価" 電子情報通信学会総合大会. 情報・システム2(発表予定). (1997)

Shinken Hirano：“距离图像处理的系统化和评估”IEICE 信息与系统大会 2（待提交）。

大槻正樹: "距離画像のジャンプエッジを使ったレンジファインダの視方向決定" 電子情報通信学会技術研究報告. PRU96-124. 43-50 (1996)

Masaki Otsuki：“使用距离图像的跳跃边缘确定测距仪的观察方向” IEICE 技术研究报告 43-50 (1996)。

大槻正樹: "多視点カラー画像と距離画像を用いたスペキュラ反射の分離" 電子情報通信学会論文誌. J80-D-II,6(採録決定). (1997)

Masaki Otsuki：“使用多视图彩色图像和距离图像分离镜面反射”，电子、信息和通信工程师协会学报 J80-D-II，6（已接受）。