Multi-sensor Control System for Rescue Robot which Handles a Part of Human Body Directory

处理部分人体目录的救援机器人多传感器控制系统

• 批准号: 09650488
• 负责人: MASUDA Ryosuke
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Tokai University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09650488/
• 关键词: Rescue Robot; Rescue System; Rescue Tool; Robot for Hadling Human Body; Robot Hand; Multi-sensor System; Disaster Relief System; 人間を把持するハンド; 救助搬送車; マルチセンサハンド; 人間ハンドリング; センシングシステム; センサフュージョン; 手動自動協調; レスキューロボット; マルチセンサ制御; 人間ハンドリンク

In this research, we developed a new control system for rescue robot whose main purpose is to grip a part of human's body directly to carry out from the disaster. In such a system, the cooperation of the operating function of the robot with an operator and the autonomous function of the robot with multi-sensor information is very important. We investigate the rescue method and rescue robot system, and also multi-sensor control system for the rescue robot. The experimental rescue robot system was designed and trial made. We use two small size 5 degrees of freedom industrial robots which are settled on a mobile base plate with crawler. And for autonomous control and operator feedback, we use two vision sensors, a force sensor, distributed tactile sensors and a slip sensor. The adaptive finger mechanisms are adopted for handling a part of human body, and the hand settled on the sub arm can be removed for the use of a manually carrying rescue tool. The transportation system is made and added to the system which carries a sufferer to the safety area.By the results of the fundamental experiments of the rescue task, the effectiveness of the control system is confirmed. And further we extract and investigate the problems which must be solved for the practical use of the rescue system.

在本研究中，我们开发了一种新的救援机器人控制系统，其主要目的是直接抓住人类身体的一部分从灾难中执行。在这种系统中，机器人的操作功能与操作员的配合以及机器人的自主功能与多传感器信息的配合是非常重要的。研究了救援方法和救援机器人系统，以及救援机器人的多传感器控制系统。设计并试制了实验救援机器人系统。我们使用两个小型的5自由度工业机器人，它们安置在带履带的移动基座上。对于自主控制和操作员反馈，我们使用了两个视觉传感器，一个力传感器，一个分布式触觉传感器和一个滑动传感器。采用自适应手指机构处理人体的一部分，安置在副臂上的手可以移开，使用手动携带的救援工具。制造运输系统并将其添加到将患者运送到安全区域的系统中。通过救援任务的基础实验结果，验证了控制系统的有效性。在此基础上，对该系统实际应用中需要解决的问题进行了提炼和探讨。

项目成果

Ryosuke Masuda et al.: "Control of Rescue Robot Hand/ Tool with Multi-sensor System"Proceedings of the 30th International Symposium on Robots. 377-382 (1999)

Ryosuke Masuda 等：“利用多传感器系统控制救援机器人手/工具”第 30 届国际机器人研讨会论文集。

増田良介: "救助ロボットの実現を目指して(その1)(その2)" 自主防災. 143,144号. 10-13 (1998)

Ryosuke Masuda：“旨在实现救援机器人（第 1 部分）（第 2 部分）”自愿防灾第 143、144. 10-13（1998 年）。

Ryosuke MASUDA: "For Realization of Rescue Robot (1) and (2)"JISHUBOSAI. No.143,144. 10-13 (1998)

Ryosuke Masuda：“为了实现救援机器人（1）和（2）”JISHUBOSAI。

増田良介: "救助ロボットの実現を目指して(その1)(その2)"自主防災. 143・144号. 10-13 (1998)

增田亮介：“旨在实现救援机器人（第 1 部分）（第 2 部分）”自愿防灾第 10-144 号。

Ryosuke MASUDA: "Control of Rescue Robot Hand/Tool with Multi-sensor system"Proceedings of 30th International Symposium on Robotics. 377-382 (1999)

Ryosuke MASUDA：“利用多传感器系统控制救援机器人手/工具”第 30 届国际机器人研讨会论文集。