ロボティック体内循環網：自己躯体の拡張的形態改変を可能とする基礎技術・学術の発芽

研究方法として，設定した目的達成のため，複数素材の化学反応と機構の観点からの力場の変化の組合である「機・化複合型反応機構」における，膜構造に相当するものを2種類設定した．１つは化学式，もう１つは機構式の原理確認装置である．前者の化学式においては，酢酸ナトリウム水溶液とキサンタンガムおよび磁性粉体を混合させたもので膜構造を製作した．磁場で局所的に，内圧で全体膨張・収縮を行う変形が，また酢酸ナトリウムにおける過冷却反応により柔剛の切替えが可能であることを確認した．しかしながら，膜自体が弾性を有しているわけではないため，自身での復元力を生成することが困難であり，そのため初期状態に復元させるという変形を行う際には再度負圧を付加したり，磁場を印加する必要があるという課題も実機を通して確認できた．この復元力生成の容易さを鑑み，後者の機構式の原理確認装置においては，シリコンゴムを用いて柔剛可変膜を作製し，内圧を変えることで膨張や収縮をしている間に形状を固めるという構成とした．こちらの方式は，応答性と復元性は前者よりも格段に良くなるとういうことが具現化した実機を用いた基礎実験により確認することができた．課題としては，局所的な変形が挙げられるが，こちらも柔剛の分布を取れるような区画化された膜構造とするというアイディアを生むに至った．さらには，当初のアイディアにあった対象物を変形させるエンドエフェクタとしてのノコギリ状の構造を作り出す方法として，貝類の歯の生成方式に関しても着目し知見を深めた．膜構成において，区画の分解能を高める方法や前者の化学反応との組み合わせ方式に関しても次年度以降の研究開発を考慮に入れてアイディア整理に取り組んだ．

研究方法として，設定した目的達成のため，複数素材の化学反応と機構の観点からの力場の変化の組合である「機・化複合型反応機構」における，膜構造に相当するものを2種類設定した．１つは化学式，もう１つは機構式の原理確認装置である．前者の化学式においては，酢酸ナトリウム水溶液とキサンタンガムおよび磁性粉体を混合させたもので膜構造を製作した．磁場で局所的に，内圧で全体膨張・収縮を行う変形が，また酢酸ナトリウムにおける過冷却反応により柔剛の切替えが可能であることを確認した．しかしながら，膜自体が弾性を有しているわけではないため，自身での復元力を生成することが困難であり，そのため初期状態に復元させるという変形を行う際には再度負圧を付加したり，磁場を印加する必要があるという課題も実機を通して確認できた．この復元力生成の容易さを鑑み，後者の機構式の原理確認装置においては，シリコンゴムを用いて柔剛可変膜を作製し，内圧を変えることで膨張や収縮をしている間に形状を固めるという構成とした．こちらの方式は，応答性と復元性は前者よりも格段に良くなるとういうことが具現化した実機を用いた基礎実験により確認することができた．課題としては，局所的な変形が挙げられるが，こちらも柔剛の分布を取れるような区画化された膜構造とするというアイディアを生むに至った．さらには，当初のアイディアにあった対象物を変形させるエンドエフェクタとしてのノコギリ状の構造を作り出す方法として，貝類の歯の生成方式に関しても着目し知見を深めた．膜構成において，区画の分解能を高める方法や前者の化学反応との組み合わせ方式に関しても次年度以降の研究開発を考慮に入れてアイディア整理に取り組んだ．