センサベーストなケージングマニピュレーション

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本研究は、安価で性能の高いマニピュレーションシステム、特に、食品、薬品、化粧品といった「三品」を低価格なセンサを用いて扱うことのできるロボットシステムを実現するため、ケージングの概念を用いた物体操作手法を構築する。実績として、一、深度カメラと実際のロボットシステムに実装し、視覚制御で把持とそのマニピュレーション試験を行いたである。二、物体を頑健にマニピュレーションための手法構築と、検証のためのシミュレーション環境構築を行ったである。具代的には下記の通りである。一、平成25年11月から、一年間アメリカのカーネギーメロン大学でマニピュレーションの客員研究を行った。その客員研究で、ケーネギーメロン大学の産業ロボットと深度カメラを用いて、視覚で制御した把持試験を行いました。その結果は発表していなかったけれども、試験当時の様子を記録し、ウェブ上に公開した。二、産業ロボットの実機試験を行った後、そのモデルとRobotiq社の85型ハンドのモデルを用いてシミュレーションシステムを開発した。また、そのシミュレーションシステムを利用し、マニピュレーション図を構築して知的な把持とマニピュレーション操作を叶いた。その結果は世界一のロボット大会（ICRA）に発表された。また、シミュレーションシステムの様子もビデオツールで記録し、ウェブ上に公開した。三、11月に日本に戻って、産総研の研究者と連携して、そこまでの把持とマニピュレーションのアルゴリズムを実用化し、産総研の研究者が開発したChoreonoidシステムとGrasping Pluginにインテグレーションしていて、複数のビデオも記録した。