本態性振戦患者のふるえを抑制する空気圧アクチュエータを用いた装着型ロボットの開発
开发使用气动执行器的可穿戴机器人来抑制特发性震颤患者的震颤
基本信息
- 批准号:13J05428
- 负责人:
- 金额:$ 1.73万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2013
- 资助国家:日本
- 起止时间:2013-04-01 至 2016-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究では,本態性振戦という不随意のふるえを有する方のふるえを外部から物理的に軽減する 装着型ロボットの開発しており,ふるえを軽減するだけでなく,装着時の関節への負担やロボットによる拘束を必要最低限にするために,技術課題①「人体の形状に沿わせた柔軟なアクチュエータを用いて関節を拘束する技術」,技術課題②「ふるえの強度に応じて拘束の強さを調整する技術」,技術課題③「動作意図に基づいて関節を拘束すべきタイミングを判断する技術」を解決することが必要と捉え研究を進めている.本年度は,技術課題①に関連して,柔軟材料を用いたハードウェアを開発し,関節拘束性能の評価を実施した.ハードウェアは,ワイヤや非伸縮性の生地などの柔軟材料の 材料特性を考慮し,三点固定の原理の考え方に根ざした柔軟材料の配置とすることにより,アクチュエータ作動時に柔軟材料の剛性が変化して,装着者の関節の拘束状態を可変可能な機構とした.アクチュエータの出力は第2年度に計測したふるえ発生時の本態性振戦患者の肘関節周りのトルクの計測結果に基づいて決定した.関節拘束性能評価は機能的電気刺激によって本態性振戦患者のふるえの症状を模擬した健常者を被験者として実施した.評価の結果,拘束以前の振戦の強度に依存するものの,別途,実験より導出した食事動作を実施するという目的を満たすための目標水準まで振戦を軽減可能なハードウェアを構築できたことを確認した.
In this study, we do not have any information about how to use external equipment in physics. In this study, we do not want to know if there are any problems in this study. In this study, we do not want to know if there are any problems in this study. In this study, we do not want to know if there is a problem in this study. in this study, we do not have any information about the use of physical equipment in this study. Technical topic 1 "the shape of the human body", "the shape of the human body", "the shape of the human body, and the Technical subject 3 "Action is intended to restrict the performance of the system." to solve the problem, it is necessary to conduct research and development. this year, technical project 1, flexible materials are used to improve the performance and performance of flexible materials. In this paper, the material properties of non-stretch flexible materials are studied, and the principle of three-point fixing is discussed. The root of the flexible materials is the configuration of the flexible materials, and the mechanical properties of the flexible materials are improved when the flexible materials are operated. The device may be responsible for the health of the organization. The device may be responsible for the second year of health care. The results of the program show that the symptoms of the patient with chronic shock are not affected. The electrical stimulation of the restraint performance, the mechanical stimulation, the symptom model of the patient, and the patient. For those who are healthy, those who are not healthy are not allowed to do so. The results of the exercise In the past, the strength of the vibration is dependent on the strength of the food, and in the other way, the food is not allowed to act. The purpose is to make sure that the level of the vibration is different.
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
動力義手制御に向けた筋隆起位置変化に基づく関節角度の推定
基于肌肉凸起位置变化的关节角度估计用于动力假肢手控制
- DOI:
- 发表时间:2014
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yuya Matsumoto;Yasutaka Nakashima;Masatoshi Seki;Takeshi Ando;Yo Kobayashi;Hiroshi Iijima;Masanori Nagaoka;Masakatsu G. Fujie;松本侑也,川崎基資,金石大佑,雨宮元之,中島康貴,關雅俊,安藤健,小林洋,飯島浩,長岡正範,藤江正克;加藤陽,松本侑也,小林洋,藤江正克
- 通讯作者:加藤陽,松本侑也,小林洋,藤江正克
手先の加速度と上肢の姿勢計測に基づく本態性振戦患者の振戦発生自由度特定手法の構築
基于手部加速度和上肢姿势测量的特发性震颤患者震颤发生自由度识别方法的建立
- DOI:
- 发表时间:2014
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yuya Matsumoto;Yasutaka Nakashima;Masatoshi Seki;Takeshi Ando;Yo Kobayashi;Hiroshi Iijima;Masanori Nagaoka;Masakatsu G. Fujie;松本侑也,川崎基資,金石大佑,雨宮元之,中島康貴,關雅俊,安藤健,小林洋,飯島浩,長岡正範,藤江正克
- 通讯作者:松本侑也,川崎基資,金石大佑,雨宮元之,中島康貴,關雅俊,安藤健,小林洋,飯島浩,長岡正範,藤江正克
ふるえ抑制ロポットにおける効果的にふるえを抑制可能なフレーム形状の工学的検討
抑制震颤机器人有效抑制震颤的框架形状工程研究
- DOI:
- 发表时间:2013
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:松本侑也;陳瑋煒;雨宮元之;金石大佑;中島康貴;關雅俊;安藤健;小林洋;飯島浩;長岡正範;藤江正克
- 通讯作者:藤江正克
Development of an Elbow-Forearm Interlock Joint Mechanism Toward an Exoskeleton for Patients with Essential Tremor
开发针对特发性震颤患者外骨骼的肘前臂互锁关节机构
- DOI:10.1109/iros.2014.6942837
- 发表时间:2014
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:uya Matsumoto;Motoyuki Amemiya;Daisuke Kaneishi;Yasutaka Nakashima;Masatoshi Seki;Takeshi Ando;Yo Kobayashi;Hiroshi Iijima;Masanori Nagaoka;Masakatsu G. Fujie
- 通讯作者:Masakatsu G. Fujie
Development of a Filtering algorithm to Demodulate Electromyogram Signal of Essential Tremor Patients
开发解调特发性震颤患者肌电信号的过滤算法
- DOI:
- 发表时间:2014
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yuya Matsumoto;Yasutaka Nakashima;Masatoshi Seki;Takeshi Ando;Yo Kobayashi;Hiroshi Iijima;Masanori Nagaoka;Masakatsu G. Fujie
- 通讯作者:Masakatsu G. Fujie
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- 发表时间:
2021 - 期刊:
- 影响因子:0
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10.24462/jnse.5.1_12 - 发表时间:
2018 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
加藤 陽;松本 侑也;小林 洋;藤江 正克;菅野 重樹 - 通讯作者:
菅野 重樹
松本 侑也的其他文献
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