Étude et conception d'une peau artificielle pour robots

机器人技术的研究与构想

• 批准号: 402042-2011
• 负责人: Duchaine, Vincent
• 金额: $ 1.68万
• 依托单位: École de technologie supérieure
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2013
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2013-01-01 至 2014-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=529397
• 关键词: tude; et; conception; une; peau

Le programme de recherche s'inscrit dans une initiative récente en robotique visant à amener les robots et les humains à partager en synergie le même espace de travail. Cette éventuelle coexistence produira un impact significatif dans plusieurs domaines d'application, notamment dans le secteur manufacturier où une coopération efficace entre l'homme et le robot peut être envisagée en combinant la formidable capacité humaine de raisonnement et d'adaptation avec l'inépuisable force d'un robot. Toutefois, plusieurs défis se dressent face à l'avènement d'une telle génération de robots coopératifs, spécialement en ce qui concerne les aspects liés à la sécurité ; comment les robots, tout en étant puissants et agiles, peuvent-ils être inoffensifs pour l'humain ? La recherche proposée vise à fournir des solutions à cette problématique qu'est de rendre les robots sécuritaires pour l'humain, en investiguant de nouvelles technologies de capteurs tactiles flexibles destinés à jouer un rôle similaire à la peau chez l'humain, ainsi qu'en étudiant des méthodes d'utilisation de ces capteurs. Dans l'optique d'un partage entre l'humain et le robot d'un même espace de travail, il est impératif que ce dernier ait la capacité de percevoir son environnement. L'intégration de la vision numérique à la robotique est l'une des solutions envisagées, mais à un niveau plus primaire, il est essentiel qu'en situation de contact rapproché, les robots puissent directement sentir leur environnement via le sens du toucher. L'ajout de cette couche sensorielle est donc une avancée attendue qui permettra aux robots de localiser et de mesurer l'intensité des contacts avec leur milieu pour ainsi réagir à ceux-ci. Alors que certains chercheurs ont tentés l'assemblage d'une multitude de capteurs discrets pour résoudre ce problème, l'approche employé se démarque par l'utilisation d'une structure multi-matériaux et multi-couches résultant en un senseur unique. L'originalité technique de celle-ci est de combiner élastomère à base de silicone dopé aux nanoparticules de nickel et tissus conducteurs afin de concevoir un matériau piézorésistif permettant une mesure précise et répétable des efforts appliqués.

该研究计划被写入了一项新的机器人倡议，该倡议旨在促进机器人和人类的合作，以实现工作空间的协同作用。这种共存在多个应用领域产生了重大影响，特别是在人类和机器人之间的合作效率的制造部门，可以设想将人类强大的理性和适应能力与机器人不可想象的力量结合起来。然而，许多人都认为，机器人合作的发展前景是光明的，特别是在安全方面;机器人既强大又灵活，对人类来说可能是无害的？该研究提出了解决这一问题的办法，即提供人类安全机器人，研究新的柔性captured技术，使柔性captured在人类生活中发挥类似的作用，并学习利用这些captured的方法。在人类和机器人之间的一个部分的光学中，这是不可能的，因为这是最大的机器人能力。L'intégration de la vision numérique à la robotique est l'une des solutions envisagées，迈斯à un niveau plus primaire，il est essentiel qu'en situation de contact rapproché，les robots puissent directement sentir sentir sentir sentir sentirnement via le sens du toucher.这种感觉沙发的设计是一种先进的参与方式，它可以使机器人定位并测量与环境接触的强度，以实现对ceux-ci的控制。Alors que certains chercheurs ont tentés l'assembly d'une multitude of captured discrets pour résoudre ce probleme，l'approche employé se démarque par l'utilisation d'une structure multi-matériaux et multi-cushes résultant en un senseur unique. L'originalité technique de celle-ci est de combiner élastomère à base de silicone dopé aux nanoparticules de nickel et tissus conductivafin de concevoir un matériau piézorésistif permettant une mesure précise et répétable des efforts appliqués.