Développement de capacités avancées de préhension en robotique

点击翻译按钮获取中文摘要

Afin de s'adapter à la nouvelle réalité industrielle qui vise de plus en plus une production individualisée et sur demande, les robots devront gagner en agilité et posséder une plus grande autonomie. Les chaînes de production évoluant dans ce nouveau paradigme, impliquant souvent une production à petit volume mais à grande diversité, il devient primordial qu'un même robot soit en mesure de saisir de manière robuste une grande variété de pièces et d'effectuer avec celles-ci des tâches telle la réalisation d'assemblages. Ces actions en apparence simples contrastent considérablement avec la situation qui prévaut actuellement dans les usines, où les robots son utilisés principalement pour prendre inlassablement la même pièce et la déposer au même endroit.******Afin de doter les robots de ces capacités de préhension et de manipulation avancées, ceux-ci devront compter sur une plus grande intelligence ainsi que sur de meilleures capacités sensorielles. La majorité des travaux réalisés autour de cette problématique au cours des dernières années a eu comme pierre d'assise la vision artificielle. Les avancées dans ce domaine ont amené beaucoup d'autonomie aux robots, mais ne permettent pas à elles seules de régler le problème entier de la préhension et de la manipulation. En effet, une tâche aussi simple que celle de prendre une pièce dans un bac rempli de plusieurs autres pièces est une action que la vision permet encore difficilement de réaliser de manière robuste. La vision est certes l'un des maillons importants de la chaîne sensorielle conférant à l'humain ses capacités de préhension phénoménales, mais cette aptitude s'articule avant tout autour du sens du toucher. Alors que la vision joue un rôle d'amorce en identifiant un objet et en localisant sa position approximative, le sens du toucher permet d'effectuer le coeur de l'action, en estimant notamment la qualité de la saisie et la force nécessaire à appliquer ou encore en détectant le glissement.******Le programme de recherche proposé s'inscrit dans cette thématique en visant le développement d'avancées dans le domaine de l'intelligence tactile pour bonifier les capacités de préhension des robots. L'atteinte de cet objectif passera par des travaux dans deux domaines complémentaires, soient le développement de nouvelles technologies de capteurs tactiles multimodaux ainsi que la création d'algorithmes de commande permettant de faire le pont entre les signaux de ces capteurs et la tâche de préhension.********