Développement de capacités avancées de préhension en robotique

机器人预知能力的发展

• 批准号: RGPIN-2017-05483
• 负责人: Duchaine, Vincent
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: École de technologie supérieure
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2019
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2019-01-01 至 2020-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=678660
• 关键词: veloppement; de; capacit; avanc; es

Afin de s'adapter à la nouvelle réalité industrielle qui vise de plus en plus une production individualisée et sur demande, les robots devront gagner en agilité et posséder une plus grande autonomie. Les chaînes de production évoluant dans ce nouveau paradigme, impliquant souvent une production à petit volume mais à grande diversité, il devient primordial qu'un même robot soit en mesure de saisir de manière robuste une grande variété de pièces et d'effectuer avec celles-ci des tâches telle la réalisation d'assemblages. Ces actions en apparence simples contrastent considérablement avec la situation qui prévaut actuellement dans les usines, où les robots son utilisés principalement pour prendre inlassablement la même pièce et la déposer au même endroit.******Afin de doter les robots de ces capacités de préhension et de manipulation avancées, ceux-ci devront compter sur une plus grande intelligence ainsi que sur de meilleures capacités sensorielles. La majorité des travaux réalisés autour de cette problématique au cours des dernières années a eu comme pierre d'assise la vision artificielle. Les avancées dans ce domaine ont amené beaucoup d'autonomie aux robots, mais ne permettent pas à elles seules de régler le problème entier de la préhension et de la manipulation. En effet, une tâche aussi simple que celle de prendre une pièce dans un bac rempli de plusieurs autres pièces est une action que la vision permet encore difficilement de réaliser de manière robuste. La vision est certes l'un des maillons importants de la chaîne sensorielle conférant à l'humain ses capacités de préhension phénoménales, mais cette aptitude s'articule avant tout autour du sens du toucher. Alors que la vision joue un rôle d'amorce en identifiant un objet et en localisant sa position approximative, le sens du toucher permet d'effectuer le coeur de l'action, en estimant notamment la qualité de la saisie et la force nécessaire à appliquer ou encore en détectant le glissement.******Le programme de recherche proposé s'inscrit dans cette thématique en visant le développement d'avancées dans le domaine de l'intelligence tactile pour bonifier les capacités de préhension des robots. L'atteinte de cet objectif passera par des travaux dans deux domaines complémentaires, soient le développement de nouvelles technologies de capteurs tactiles multimodaux ainsi que la création d'algorithmes de commande permettant de faire le pont entre les signaux de ces capteurs et la tâche de préhension.********

在de ' s'adapter - com ' la nouvelle rsamuise ' industrielle quire de + en + en生产个性化的samuise和按需生产的samuise之后，les机器人开发的samuise和agililitise都可以实现samuise + grande autonomie。Les链de生产evoluant在ce新paradigme, impliquant可是一个生产体积小但grande diversite, il devient瞿原始一个迷因机器人所以en序de saisir方式robuste一个grande variete de块et d 'effectuer celles-ci des钩,某个拉实现d 'assemblages。这两种行为似乎是简单的对比，考虑到与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：与实际情况相反的情况是：******在机器人上，有能力的人，有能力的人，有控制的人，有能力的人，有能力的人，有能力的人，有能力的人，有能力的人，有能力的人，有能力的人，有能力的人，有能力的人。主要是研究如何将所有的数据转化为可变的和可变的数据，并将所有的数据转化为可变的和可变的数据。先进的电子交换系统是一个领域，不是机器人的自治系统，主要是渗透的电子交换系统，是电子交换系统，是电子交换系统，是电子交换系统，是电子交换系统和操纵系统。因此，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式，一种简单的生活方式。La vision est certes l'un des maillons importants de La chacha4 . ne sensorielle conconferans ' humanes capacitans de prachension phacnomsamnales, mais cette aptitude s'articule avant tout autour du sens du toucher。在相同的物体上，视觉上的感觉是相同的，在局部位置上，视觉上的感觉是相同的，在局部位置上，视觉上的感觉是相同的，在行动上的感觉是有效的，在质量上的感觉是相同的，在表面上的感觉是相同的，在表面上的感觉是相同的，在表面上的感觉是相同的。******本研究计划提出了“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”、“文质学”等概念。1 .在交换交换和交换交换条件下，交换交换和交换交换条件下，交换交换和交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件下，交换交换条件。********