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Development of stable and energy-efficient bipedal walking robots - challenges in stability analysis and stability criteria

开发稳定、节能的双足步行机器人——稳定性分析和稳定性标准的挑战

基本信息

批准号：
203449-2012
负责人：
Wu, Christine
金额：
$ 2.77万
依托单位：
University of Manitoba
依托单位国家：
加拿大
项目类别：
Discovery Grants Program - Individual
财政年份：
2014
资助国家：
加拿大
起止时间：
2014-01-01 至 2015-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=546344
关键词：
Development stable energy efficient bipedal

项目摘要

BACKGROUND: Stability is the primary requirement for bipedal walking. Two distinguished yet relevant stability criteria (Lyapunov's stability and transient stability) are often used, but suffer from two drawbacks: lacking a tool for Lyapunov's stability analysis and overly stringent transient stability criteria. Such drawbacks cause high energy consumption of bipedal robots and prohibit stability analysis of many engineering systems. It is paramount to address the above issues and to develop adequate methodologies for stability analysis.

背景：稳定性是双足行走的基本要求。通常使用两种不同但相关的稳定性准则（李雅普诺夫稳定性和暂态稳定性），但有两个缺点：缺乏李雅普诺夫稳定性分析工具和过于严格的暂态稳定性准则。这些缺点导致双足机器人的高能耗，并禁止许多工程系统的稳定性分析。解决上述问题并制定适当的稳定性分析方法至关重要。

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

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Wu, Christine其他文献

Analysis of botanicals and botanical supplements by LC-MS/MS-based molecular networking: Approaches for annotating plant metabolites and authentication.

DOI：
10.1016/j.fitote.2022.105200
发表时间：
2022-06
期刊：
FITOTERAPIA
影响因子：
3.4
作者：
Jouaneh, Terra Marie M.;Motta, Neil;Wu, Christine;Coffey, Cole;Via, Christopher W.;Kirk, Riley D.;Bertin, Matthew J.
通讯作者：
Bertin, Matthew J.

Screening the PRISM Library against Staphylococcus aureus Reveals a Sesquiterpene Lactone from Liriodendron tulipifera with Inhibitory Activity.

DOI：
10.1021/acsomega.2c03539
发表时间：
2022-10-11
期刊：
ACS OMEGA
影响因子：
4.1
作者：
Kirk, Riley D.;Rosario, Margaret E.;Oblie, Nana;Jouaneh, Terra Marie M.;Carro, Marina A.;Wu, Christine;Kim, Andrew M.;Leibovitz, Elizabeth;Hunter, Elizabeth Sage;Literman, Robert;Handy, Sara M.;Rowley, David C.;Bertin, Matthew J.
通讯作者：
Bertin, Matthew J.