Plateformes pour l'étude terrain de systèmes multirobots robustes

Les Robot spérique roulants牟利d‘un重获人气另类辅助机器人sur pattes etàroues dans des Environmental Non StructureéS(c-à-d.自然)和S。这一体系的进步加上宏大的国际和多个领域：L的探索空间，释放S和建筑，监督和文化，L的互动直观的先锋。急流，粗壮的碰撞，S和俘虏的地形，S的各种拓扑。《华尔街日报》L收购了L的作曲家和配件，组装了机器人重心体、S自主机器人智能探索圈(白羊座)。探索、侦察和检查复杂的空间探索、侦察和检查大型领域的基础设施，以及通信中心的基础设施。行动行动联合圆柱形机器人自由行动，S的系统自由行动，L的系统，L的任务优化。L的敏捷安置S的位置增加，L的空间可分配倒L安装的猫和猫的异常网络加上重要的，这是一个多方面的机会S和研究的潜力设想平价代码需求。在S的支持下，白羊座的人、船长和其他人都需要得到支持。六个单元S(Les Cinq de cette Demand en Plus de Celle déjéj ka Assembly blée)组成了最低要求和确认算法的成员，以机器人为目标，Tels Les Motions Expressif du Groupe Comme Canande Communications avec Leur Opérateur et Les Stratégie de Consensus Enre Les Robot Pour Différentes Topology de Réseau(非中心)。德加，勒诺布雷(6)这是最大的规模的计算的Visantàrépondre aux beesoins Précis de chacun de codemdeur e Termes d‘Environmental nements de Grand es维度。

Les robots sphériques roulants profitent d'un regain de popularité ces dernières années comme alternative aux robots sur pattes et à roues dans des environnements non structurés (c.-à-d. naturels) et encombrés. Ces systèmes se révèlent progressivement du plus grand intérêt dans de multiples domaines : l'exploration spatiale, les relevés en chantier de construction, la surveillance des cultures, l'interaction intuitive avec des opérateurs. Ils sont de plus rapides, robustes aux collisions, sécuritaires et capables d'évoluer sur des terrains aux topologies très variées. La présente demande vise à faire l'acquisition des composants nécessaires à l'assemblage d'une flotte de robots sphériques barycentriques, baptisés Autonomous Robotic Intelligent Explorer Sphere (ARIES). Ces robots sont essentiels à nos recherches : déployés avec des capacités avancées de détection et de cartographie embarquées (laser et vision) pour développer des algorithmes de planification de trajectoire et d'allocation des tâches optimisée pour des scénarios complexes d'exploration, de reconnaissance et d'inspection sur de larges territoires, sans nécessiter une infrastructure de communication centralisée. Actionné par un joint cylindrique agissant comme un pendule à deux degrés de liberté, et d'un système lui permettant de sauter, l'ARIES (en attente de brevet) se caractérise par l'optimisation de sa distribution de masse, qui est supérieure à celle de tout autre robot sphérique existant. L'agilité de ses déplacements s'en trouve accrue, et l'espace disponible pour l'installation de capteurs de toutes catégories devient nettement plus important, ce qui démultiplie d'autant le spectre et les opportunités des recherches potentiellement envisageables par les codemandeurs. La demande concerne cinq unités ARIES, équipées de leurs capteurs et des équipements en support à leur déploiement. Six unités (les cinq de cette demande en plus de celle déjà assemblée) constituent le minimum requis pour assurer la validation d'algorithmes d'essaims robotiques, tels que les mouvements expressifs du groupe comme canal de communication avec leurs opérateurs et les stratégies de consensus entre les robots pour différentes topologies de réseau (non centralisées). De plus, leur nombre (6) est le résultat des calculs visant à répondre aux besoins précis de chacun des codemandeurs en termes d'environnements de grandes dimensions.