Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren auf mehreren, aufgabengerechten Abstraktionsebenen

这是一项新的计划，这是一项新的计划，它的目的是建立和完善系统和模型。我的母亲是这样的人，他的母亲是他的母亲，而他的母亲是他的母亲，他的母亲是他的母亲。在Szenario Funktionen and VerhaltenSweisen Bisher für ein Szenario fest vorgegeben war，soll jetzt ein verallgemintes Schema konzipiert and realisiert是一种灵活、灵活的方式。这是一种不受限制的地衣系统和传教方式。在此基础上，提出了系统集成的概念，并提出了相应的解决方案。

Schwerpunkt der hier beantragten zweiten Projektphase ist die Verbesserung der Robustheit und Anpassungsfähigkeit des Systems und des eingesetzten Umgebungsmodells. Hierzu müssen einerseits zusätzliche Merkmale gewonnen werden, andererseits muß das Modell so reduziert werden, daß es die minimale, für die Missionsaufgabe gerade ausreichende Information enthält. Während die Koordination aller Systemfunktionen und Verhaltensweisen bisher für ein Szenario fest vorgegeben war, soll jetzt ein verallgemeinertes Schema konzipiert und realisiert werden, welches eine flexible, an das Szenario angepaßte Koordination ermöglicht. Das Gesamtsystem soll auf verschiedenen Plattformen implementiert und an unterschiedlichen Szenarien mit verschiedenen Missionszielen erprobt werden. Dazu müssen verschiedene bereits bestehende und neu zu entwickelnde Techniken zur Aufgabenspezifikation, Hindernisdetektion, Lokalisation, Modellgenerierung, Modellverifikation, Navigation und Objekterkennung in das bestehende System integriert werden.