Kalibrierverfahren für Hybride Parallelkinematiken

Eine wesentliche Voraussetzung für den Schaftlichen Einquiry von Einelkinematiken ist eine hohe staticche und dynamische Posegenauigkeit bei numerisch gesteuerten Bewegungsabläufen.因此，在定位时，机床组件的运动对肥料的影响不是线性的，而是由韦尔登控制的。这两个文件是一个识别工作空间内工人位置和方向的工具，用于确定工人的位置和方向。Mit Hilfe der zu ermittelnden nichtlinearen Kopplungsgleichungen soll eine numerische Steuerung von hybriden elkinematiken unter Gewährleistung einer hohen Posegenauigkeit im gesamten Arbeitsraum möglich韦尔登. Hierzu is ein Modell der möglichen Fertigungsfehler in die Modellgleichungen zu integrieren.参数的确定不是一个线性的辨识问题。Neben der Auswahl einer geigneten Sensorik muffeine Meßstrategie，welche eine für die Durchführung von Messungen günstige Untermenge des Arbeitsraumes extrahiert，mit analytischen Methoden entwickelt韦尔登.

Eine wesentliche Voraussetzung für den wirtschaftlichen Einsatz von Parallelkinematiken ist eine hohe statische und dynamische Posegenauigkeit bei numerisch gesteuerten Bewegungsabläufen. Dazu müssen die nichtlinear verknüpften Einflüsse der Fertigungsfehler aller Maschinenkomponenten auf die Positionierung des Wirkpunktes steuerungstechnisch berücksichtigt werden. Das Ziel dieses Vorhabens ist die Entwicklung eines Verfahrens zur Identifikation der Zusammenhänge zwischen der Position und Orientierung des Wirkpunktes im Arbeitsraum und den von der Steuerung vorzugebenden Achskoordinaten. Mit Hilfe der zu ermittelnden nichtlinearen Kopplungsgleichungen soll eine numerische Steuerung von hybriden Parallelkinematiken unter Gewährleistung einer hohen Posegenauigkeit im gesamten Arbeitsraum möglich werden. Hierzu ist ein Modell der möglichen Fertigungsfehler in die Modellgleichungen zu integrieren. Zur Bestimmung der Parameter ist ein nichtlinearer Identifikationsalgorithmus zu entwickeln. Neben der Auswahl einer geeigneten Sensorik muß eine Meßstrategie, welche eine für die Durchführung von Messungen günstige Untermenge des Arbeitsraumes extrahiert, mit analytischen Methoden entwickelt werden.