Plateformes pour l'étude terrain de systèmes multirobots robustes

机器人sphsamriques、roroants、profilient和unresundunpopularitest、danci.com/、danci.com/、danci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/、sanci.com/。自然)包含了各种各样的因素。这些系统包含了空间的探索，相关的系统包含了结构的探索，文化的监控，交互的直观的系统包含了多个领域。它具有快速、鲁棒性和碰撞性，以及能够控制地形和拓扑结构的能力。“自主机器人智能探测球”（ARIES）的意思是“自主机器人智能探测球”，意思是“自主机器人智能探测球”。Ces机器人是essentiels一号生物:部署用des capacites皇冠德检测et de cartographie embarquees(激光等视觉)倒开发des算法de规划化de trajectoire et d 'allocation des环节optimisee倒des场景复合物d 'exploration de侦察et d 'inspection苏尔德最大territoires,无德通信centralisee活动一个基础设施。动作n<s:1>联合柱面体反对comme unpendule， deux degracimass de libertest, et d'un system system, lui permeant de saute, l'ARIES (en attente de brevet), se caracimass, parl 'optimisation, de sa distribution de mass, quest supacimrive， decelle de tout autre机器人sphsamrique存在。1 .“灵活的、灵活的”、“一次性的”、“安装的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”、“灵活的”。需求涉及5个单位的薪金、被捕获的薪金、被捕获的薪金和支持薪金的薪金。6个单位的薪金薪金（要求薪金薪金和单位薪金薪金）构成最低要求薪金、保证薪金、验证薪金、算法薪金、机器人薪金、运动薪金、团体薪金、通讯渠道薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金、薪金薪金等薪金薪金。另外，我们的名称(6)是指在大尺度环境条件下计算出的可变的、可变的、可变的、可变的、可变的、可变的、可变的、可变的、可变的、可变的、可变的、可变的环境条件。

Les robots sphériques roulants profitent d'un regain de popularité ces dernières années comme alternative aux robots sur pattes et à roues dans des environnements non structurés (c.-à-d. naturels) et encombrés. Ces systèmes se révèlent progressivement du plus grand intérêt dans de multiples domaines : l'exploration spatiale, les relevés en chantier de construction, la surveillance des cultures, l'interaction intuitive avec des opérateurs. Ils sont de plus rapides, robustes aux collisions, sécuritaires et capables d'évoluer sur des terrains aux topologies très variées. La présente demande vise à faire l'acquisition des composants nécessaires à l'assemblage d'une flotte de robots sphériques barycentriques, baptisés Autonomous Robotic Intelligent Explorer Sphere (ARIES). Ces robots sont essentiels à nos recherches : déployés avec des capacités avancées de détection et de cartographie embarquées (laser et vision) pour développer des algorithmes de planification de trajectoire et d'allocation des tâches optimisée pour des scénarios complexes d'exploration, de reconnaissance et d'inspection sur de larges territoires, sans nécessiter une infrastructure de communication centralisée. Actionné par un joint cylindrique agissant comme un pendule à deux degrés de liberté, et d'un système lui permettant de sauter, l'ARIES (en attente de brevet) se caractérise par l'optimisation de sa distribution de masse, qui est supérieure à celle de tout autre robot sphérique existant. L'agilité de ses déplacements s'en trouve accrue, et l'espace disponible pour l'installation de capteurs de toutes catégories devient nettement plus important, ce qui démultiplie d'autant le spectre et les opportunités des recherches potentiellement envisageables par les codemandeurs. La demande concerne cinq unités ARIES, équipées de leurs capteurs et des équipements en support à leur déploiement. Six unités (les cinq de cette demande en plus de celle déjà assemblée) constituent le minimum requis pour assurer la validation d'algorithmes d'essaims robotiques, tels que les mouvements expressifs du groupe comme canal de communication avec leurs opérateurs et les stratégies de consensus entre les robots pour différentes topologies de réseau (non centralisées). De plus, leur nombre (6) est le résultat des calculs visant à répondre aux besoins précis de chacun des codemandeurs en termes d'environnements de grandes dimensions.