Task Synchronization Via Integration of Scheduling, Planning, and Control for Underwater Robotic Vehicles

通过集成水下机器人车辆的调度、规划和控制实现任务同步

基本信息

  • 批准号:
    9800829
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 30.87万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    美国
  • 项目类别:
    Continuing Grant
  • 财政年份:
    1998
  • 资助国家:
    美国
  • 起止时间:
    1998-06-01 至 2002-05-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

9800829 Tarn The study of autonomous Underwater Robotic Vehicles (URVs) and their application is a dynamic research area in oceanic engineering. This project will investigate fundamental theoretical problems which arise in the coordination and control of autonomous URVs. It is also devoted to the development of a systematic methodology for designing, simulating and implementing intelligent controllers for autonomous URVs.The goal of this project is to model, develop and stimulate a new integrated control methodology for the automation of mission planning and control for the operation of autonomous URVs. The proposed research will focus on the following specific problems: (i) Use of Max-Plus Algebra to develop a new methodology for modeling, analysis and design of task schedule and action plan in the perspective frame, (ii) Nonholonomic analysis and control for underactuated underwater robotic vehicles, and (iii) Simulation studies and tests of the obtained theoretical results.This development, consolidated with perceptive sensing, will use new definitions of action reference parameters for multi-segmented tasks in an underwater environment. It will enable a flexible concurrent sequencing of subtasks in scheduling schemes.The research goals are as follows:1. Create a perspective frame that adapts the scheduling, planning and execution of cooperating URV tasks to the geometric and dynamics uncertainties automatically.2. Improve the safety and reliability of the operation of autonomous URVs.3. Contribute to the scientific base and a better understanding of the use of robotic vehicles in the ocean. ***
9800829塔恩自主水下机器人运载工具(URV)及其应用的研究是海洋工程中一个充满活力的研究领域。 该项目将研究自主URV的协调和控制中出现的基本理论问题。 该项目还致力于自主URVs智能控制器的设计、仿真和实现的系统方法的开发,该项目的目标是建模、开发和仿真一种新的集成控制方法,用于自主URVs操作的使命规划和控制的自动化。 拟议的研究将侧重于以下具体问题:(i)利用Max-Plus代数发展了一种新的方法,用于在透视框架中对任务调度和行动计划进行建模、分析和设计;(ii)欠驱动水下机器人的非完整分析和控制;(iii)对所获得的理论结果进行仿真研究和检验。将在水下环境中使用多段任务的动作参考参数的新定义。 它将实现调度方案中子任务的灵活并发排序。研究目标如下:1。 创建一个透视框架,使协同URV任务的调度、规划和执行自动适应几何和动力学不确定性。 提高无人驾驶城市轨道交通运行的安全性和可靠性。 为科学基础做出贡献,并更好地了解机器人车辆在海洋中的使用。***

项目成果

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Tzyh-Jong Tarn其他文献

Optimal Coordination of Aggregate Stabilization Policy and Price Controls: A Sensitivity Analysis
  • DOI:
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  • 发表时间:
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  • 期刊:
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确定性混沌可以充当退相干抑制器
  • DOI:
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    Tzyh-Jong Tarn
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  • DOI:
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  • DOI:
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  • 通讯作者:
    Tzyh-Jong Tarn

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Workshop: Group Travel Grant for Attending IARP Workshops and Meetings, held in Beijing, China in October 2009.
研讨会:参加 2009 年 10 月在中国北京举行的 IARP 研讨会和会议的团体旅行补助金。
  • 批准号:
    0901162
  • 财政年份:
    2009
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
SGER: Robust Intelligent Automation for Life Science Systems
SGER:生命科学系统的稳健智能自动化
  • 批准号:
    0844706
  • 财政年份:
    2008
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
International Group Travel to IARP Workshops. August 2003 to September 2005
国际团体前往 IARP 研讨会。
  • 批准号:
    0331757
  • 财政年份:
    2003
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
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  • 批准号:
    0328378
  • 财政年份:
    2003
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Continuing Grant
U.S. Participation in the IARP Workshop on Micro Robotics and Systems to be held in Beijing, China, October 22-24, 1998
美国参加将于 1998 年 10 月 22 日至 24 日在中国北京举行的 IARP 微型机器人和系统研讨会
  • 批准号:
    9813273
  • 财政年份:
    1998
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
SGER: Theoretical Study of Reconfigurable Intelligent Manufacturing Workcell
SGER:可重构智能制造工作单元的理论研究
  • 批准号:
    9729272
  • 财政年份:
    1997
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
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参加 1996 年 3 月 27 日至 29 日法国土伦举行的 IARP 海底机器人研讨会的国际旅行奖
  • 批准号:
    9632712
  • 财政年份:
    1996
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
International Travel Grant to attend the IFAC Workshop on Human Oriented Design of Advanced Robotics Systems, Vienna, Austria, September 19-20, 1995
获得国际旅行补助金,参加 IFAC 高级机器人系统以人为本设计研讨会,奥地利维也纳,1995 年 9 月 19 日至 20 日
  • 批准号:
    9527547
  • 财政年份:
    1995
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Experimental Study of a Dual-Robot Assembly Workcell
双机器人装配工作单元的实验研究
  • 批准号:
    9404949
  • 财政年份:
    1994
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Travel to attend the U.S.-Italy Workshop on "Systems, Modelsand Feedback: With Applications to Underwater Robots"
前往参加美国-意大利研讨会“系统、模型和反馈:水下机器人的应用”
  • 批准号:
    9215532
  • 财政年份:
    1992
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant

相似海外基金

Collaborative Research: CIF: Small: Versatile Data Synchronization: Novel Codes and Algorithms for Practical Applications
合作研究:CIF:小型:多功能数据同步:实际应用的新颖代码和算法
  • 批准号:
    2312872
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Pathogenic role of senocules in synchronization of aging
senocules在衰老同步中的致病作用
  • 批准号:
    23H02911
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
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Is synchronization of heart rate variability as a new objective indicator of mother-infant bonding?
心率变异性的同步是否可以作为母婴关系的新客观指标?
  • 批准号:
    23K16476
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
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  • 批准号:
    23K00213
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    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
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  • 批准号:
    2312871
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Investigating molecular mechanisms of sleep time and quality by the interplays between ion channels directors of neuronal synchronization.
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  • 批准号:
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  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
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  • 批准号:
    10740832
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
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  • 批准号:
    478730
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Operating Grants
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  • 批准号:
    23KJ0890
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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皮质节律的个性化同步可改善阿尔茨海默氏病的记忆力
  • 批准号:
    10709218
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 30.87万
  • 项目类别:
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知道了