Efficient robust nonlinear predictive control with stability and feasibility guarantees by parallel time-stage considerations

在理论上也是如此，在一个理论上也是如此。Zum jetzigen Zeitpenkt gilt Prädiktive Regelung de vielversprechensten um komplexe，nichtline are prozesse by Berück sichtigung von Beschränkungen zu regeln.绝地武士是两个高高在上的人成为朋友，理论上他们死后也不会有什么不稳定。从L的观点来看，最优的问题常常出现在回声中，而这些问题的答案就是他们的观点。在罗布斯滕和罗布斯滕的基础上，我们可以找到一种新的方法和方法，也可以说是一种稳定的方法。他说：“我不会让你失望，但我不会让你失望。在L等人的基础上，我们的创新者L等人，在《时代》杂志的《稳健的最优化问题》一书中，介绍了L的杰出贡献。从技术问题的角度来看，这是一件很重要的事情，但同时也是一件很重要的事情。贝施伦孔根的稳定和死亡，以及L的最优选择。Möglichen Einschränkungen in der Regelgüte soll MIT Hilfe verschiedener Störggröndener Störgggiedener Störggrönkungen and endch die Betrachtung von Ereignisbäumen entgegengewirkt Wirden.这是一种有效的实施方式，从现在开始，到现在为止。有的是潜在的财富，有的是财富。

In den letzten Jahrzehnten gab es außergewöhnliche Fortschritte sowohl in theoretischen als auch in anwendungsbezogenen Fragestellungen im Bereich der prädiktiven Regelung. Zum jetzigen Zeitpunkt gilt die prädiktive Regelung als eines der vielversprechensten Verfahren um komplexe, nichtlineare Prozesse unter Berücksichtigung von Beschränkungen zu regeln. Jedoch gibt es bis heute noch keine befriedigenden, theoretisch fundierten prädiktiven Regelung die robust Stabilität garantieren und praktisch einsetzbar sind. Die Gründe hierfür sind zahlreich, oftmals ist die Lösung des resultierenden Optimierungsproblems in Echtzeit nicht möglich, oder die Ansätze führen zu einem erheblich konservativem Verhalten. Ziel dieses Forschungsprojektes ist es neuartige Methoden für den Entwurf von robusten, nichtlinearen prädiktiven Reglern zu entwickeln, die sowohl Stabilität garantieren als auch vorhandene Beschränkungen explizit berücksichtigen können. Weiterhin sollen die Verfahren keinen zu hohen Rechenaufwand aufweisen und nicht zu konservativ sein. Basis zur Lösung dieser Fragestellungen ist ein innovativer Lösungsansatz, in dem das ursprüngliche robuste Optimierungsproblem in über die Zeitachse verteilte, leichter zu lösende robuste Teilprobleme zerlegt wird. Aufgrund der Struktur der Teilprobleme, ist es möglich, diese zu jedem Zeitpunkt effizient und parallel zu lösen. Stabilität und die Erfüllung der Beschränkungen, sowie das Erreichen einer möglichst optimalen Lösung wird durch geeignete Koppelbedingungen garantiert. Möglichen Einschränkungen in der Regelgüte soll mit Hilfe verschiedener Störgrößenbeschreibungen und durch die Betrachtung von Ereignisbäumen entgegengewirkt werden. Das resultierende prädiktive Regelungsverfahren wird effizient implementierbar sein, sowie einen guten Kompromiss aus Effizienz, Störgrößenunterdrückung und dem notwendige Rechenaufwand aufweisen. Somit hat das entwickelte prädiktive Regelungsverfahren das Potential heutige robuste prädiktive Regelungsverfahren, die sich nicht praktisch einsetzen lassen, zu ersetzen.