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動的環境に対してリアルタイムに適応可能な冗長多関節ロボットにおける動作計画

冗余关节机器人的运动规划可以实时适应动态环境

基本信息

批准号：
21J10420
负责人：
関口叡範
金额：
$ 0.96万
依托单位：
Tokyo Metropolitan University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-28 至 2023-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21J10420/
关键词：
ロボット動作計画モーションプランニング

项目摘要

本研究では，冗長多関節ロボット（産業用ロボットアームや移動マニピュレータなど）に用いられている動作計画（モーションプランニング）に着目した技術開発を行っている．動作計画とは，ロボットが目標に到達するまでの関節軌道を自動で生成する処理工程であり，軌道の計算時には障害物や関節角度の可動域制限を同時に考慮する必要がある．多関節ロボットのコントローラに動作計画の機能を実装することで，ロボットによる作業の自動化を促進できることが期待される．本研究では，先行研究とは異なる原理で動作計画を行う技術を開発しており，本研究分野の中で新たな領域を開拓することや，動作計画の性能を向上させることを目的としている．今年度に実施した研究活動は３つある．１つ目の研究活動は，学術論文の執筆である．本研究で提案している動作計画の原理は，運動学の性質を活用したものとなっており，その運動学に関する学術論文を執筆した．この論文は日本ロボット学会の学術論文誌に掲載された．２つ目の研究活動は，民間企業との共同研究を介した研究成果の社会還元である．本研究で生み出された技術は，民間企業で開発されている双腕型の移動マニピュレータに採用されており，学外への技術提供という形で社会還元を行った．３つ目の研究活動は，研究成果のオープンソース化である．本研究の成果を他の研究者やエンジニアが再現するためには，高度なプログラミングの知識が必要となるため，後発の研究が発展しないという問題が生じ得るが，この問題をオープンソース化によって解決することを試みた．

This research is based on the long multi-joint joint robot (industrial robot mobile robot). Use the いられている action plan (モーションプランニング) technique to open the 発を行っている. Action plan, target, arrival, joint track, automatic generation, process engineering Therefore, it is necessary to consider obstacles and joint angles and movable range restrictions when calculating the orbit. Multi-joint ロボットのコントローラにaction planのfunctionを実装することで, ロボットによる automatization of work のを promotion できることがされる. In this study, we will first study the principles of different actions, action planning techniques, and open methods. This research field is divided into new areas and new areas, and performance planning and performance improvement. Purpose. This year's research activities are carried out. 1. Research activities for the purpose of research and writing of academic papers. This research proposal is based on the principle of motion planning, the properties of kinematics are utilized, and the academic paper on kinematics is written.このthesisは日本ロボット Society's Academic Papers Journal に掲沲された. 2. Research activities under the project, joint research with private companies, and social restoration of the research results. This research is based on a technology developed by a private company, a double-wrist type mobile robot developed by a private enterpriseュレータに adopts されており, and the technology provided by the outside school is というshaped でsocial return to the original を行った. ３つのResearch activitiesは, research results are transformed into である. The results of this study are the result of the researcher's reproduction, and the high level of knowledge necessary for the research. After the research, the development of the problem is born The problem has been solved by solving the problem and trying it out.