動的環境に対してリアルタイムに適応可能な冗長多関節ロボットにおける動作計画

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本研究では，冗長多関節ロボット（産業用ロボットアームや移動マニピュレータなど）に用いられている動作計画（モーションプランニング）に着目した技術開発を行っている．動作計画とは，ロボットが目標に到達するまでの関節軌道を自動で生成する処理工程であり，軌道の計算時には障害物や関節角度の可動域制限を同時に考慮する必要がある．多関節ロボットのコントローラに動作計画の機能を実装することで，ロボットによる作業の自動化を促進できることが期待される．本研究では，先行研究とは異なる原理で動作計画を行う技術を開発しており， 本研究分野の中で新たな領域を開拓することや，動作計画の性能を向上させることを目的としている．今年度に実施した研究活動は３つある．１つ目の研究活動は，学術論文の執筆である．本研究で提案している動作計画の原理は，運動学の性質を活用したものとなっており，その運動学に関する学術論文を執筆した．この論文は日本ロボット学会の学術論文誌に掲載された．２つ目の研究活動は，民間企業との共同研究を介した研究成果の社会還元である．本研究で生み出された技術は，民間企業で開発されている双腕型の移動マニピュレータに採用されており，学外への技術提供という形で社会還元を行った．３つ目の研究活動は，研究成果のオープンソース化である．本研究の成果を他の研究者やエンジニアが再現するためには，高度なプログラミングの知識が必要となるため，後発の研究が発展しないという問題が生じ得るが，この問題をオープンソース化によって解決することを試みた．