自信を持たせる動作支援: 動作予測と体性感覚呈示とモニタリングによる柔らかい支援

赋予信心的运动支持：通过运动预测、体感呈现和监控提供软支持

• 批准号: 21H04894
• 负责人: 中村 裕一
• 金额: $ 26.54万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-05 至 2026-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21H04894/
• 关键词: 動作支援; 動作予測; 体性感覚呈示; QOLモニタリング; 筋電位計測

令和3年度は，下記(a), (b)等，システムや実験の基盤を構築することに重点を置いて研究を行ったが，自信・QOLの計測のための(c)，(d)等の検討も進めた．(a) 筋活動，姿勢等の計測による動作解析と動作予測: 身体の姿勢を60Hz程度，筋電位を1--5kHz程度で計測可能な環境を複数の研究室で構築し，立ち上がり動作や首振り動作などの計測・データ収集を行った．同一人物の(電極の着脱を含む)複数日に渡るデータを収集してその間の関係を分析した結果，適切な変換を用いれば比較的安定に筋シナジーを推定できることを明らかにした．これにより，筋シナジーパターンを基にしたアシストデバイスの制御が可能であることを確認した．(b) パワーアシストによる支援の設計とその基礎的性能の確認: 理研ガーディアンロボシクスプロジェクトと協働し，膝周りのパワーアシストデバイスおよびイス型の立ち上がり支援デバイスを実装し，それぞれを用いた立ち上がり補助，および，両方を協調させた立ち上がり支援が可能であることを確認した．これにより，種々の制御手法や装着者とのインタラクションを設計・実装し，それらの効果を検証する基盤が整った．(c) 自信・QOL指標の計測と推定: 本研究では計測手法の一つとして微細な表情変化の識別を用いるが，そのために「比較を基にした表情認識手法」を提案し，複数人，および，種々の状況における小さな表情変化を識別できること，および，表情の細かいランク付けが可能となることを確認した．これにより，蓄積されたデータに基づいて表情変化を多段階で評価でき，動作支援の効果や影響を逐次的に詳細に計測できる基盤が整ってきた．さらに，生理的状態の計測手段として，アクチグラフ(活動量計)，心拍計を導入し，それらの計測値を動作や動作支援と同期して記録することが可能であることを確認した．

Ling and 3 years of training, such as (a), (b), etc., are very important. They are confident that QOL plans to improve their performance, such as (c), (d), and so on. (a) tendons, posture and other activities are analyzed to determine the degree of 60Hz of body posture. The electrical potential 1--5kHz level calculation may affect the environmental complexity of the laboratory, and set up the first vibration of the activity. the results of the analysis and analysis of the same person (with active participation) for several days. In this paper, we use the tranquilizer to compare the stability of the stabilities. the presumption is that there is no difference between the two.

项目成果

GP-HSMM の尤度計算並列化による高速な身体動作の分節化方式

利用GP-HSMM并行似然计算的高速人体运动分割方法

• 发表时间: 2021
• 作者: Tanoy Debnath・Takamichi Nakamoto;川村美帆，佐々木雄一，中村裕一
• 通讯作者: 川村美帆，佐々木雄一，中村裕一

Development of a Chair to Support Human Standing Motion -Seat Movement Mechanism Using Zip Chain Actuator

开发支持人体站立运动的椅子-使用拉链致动器的座椅运动机构

• 发表时间: 2022
• 期刊: IEEE/SICE SII2022
• 作者: Yamato Kuroda;Qi An;Hiroshi Yamakawa;Shingo Shimoda;Jun-ichiro;Furukawa;Jun Morimoto;Yuichi Nakamura;Ryo Kurazume
• 通讯作者: Ryo Kurazume

組み立て作業の動作分析に向けた手と物体間の要素インタラクション認識

手与物体之间的基本交互识别，用于装配工作的运动分析

• 发表时间: 2021
• 作者: 王天岳;近藤一晃;中村裕一;佐々木雄一
• 通讯作者: 佐々木雄一

Selective Assist Strategy by Using Lightweight Carbon Frame Exoskeleton Robot

轻量化碳框架外骨骼机器人的选择性辅助策略

• 发表时间: 2022
• 期刊: IEEE Robotics and Automation Letters
• 影响因子: 5.2
• 作者: Jun-ichiro Furukawa;Shotaro Okajima;Qi An;Yuichi Nakamura;Jun Morimoto
• 通讯作者: Jun Morimoto

Recognition of facial expression transition caused by positive and negative visual stimuli

正负视觉刺激引起的面部表情转变的识别

• 发表时间: 2021
• 期刊: IEICE Tech. Report, HIP 2021
• 作者: Junyao Zhang;Kei Shimonishi;Kazuaki Kondo;Kanako Obata;Yuichi Nakamura
• 通讯作者: Yuichi Nakamura