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車の走行路面の摩擦係数を予測可能とするμ－Sモデルの確立と操舵制動制御への応用

预测汽车行驶路面摩擦系数的μ-S模型的建立及其在转向制动控制中的应用

基本信息

批准号：
21K03933
负责人：
立矢宏
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Kanazawa University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

室内タイヤ走行模擬装置を用いて，路面摩擦係数を測定するインテリジェントタイヤを校正し，実際に実車に装着して測定を行い，基本的な条件下で路面摩擦係数μとスリップ率Sとの関係を測定することを実現した．一方，測定結果には場合によって変動が大きく，また，スリップ率が実験式の定数に影響する可能性も見いだした．そこで，本年度は測定結果の高精度化を図ることを目的とし，タイヤ走行模擬装置で，各種条件が測定に及ぼす影響を確認するとともに，実車での測定値を基に，安定した結果を得るための処理方法を検討した．まず，タイヤ走行模擬装置によって，様々なスリップ率，接地路面において校正実験を行い，実験定数の変化，測定精度を検証した．その結果，これまで用いてきた，路面を静止させ，タイヤのみを回転させる完全スリップ状態での校正よりも，ある程度，路面を移動させながら校正した結果の方が精度の良い結果が得られることを確認した．また，接地路面に関しても，これまで1種類で校正を行っていたが，2種類用い，より広い範囲で摩擦係数を変化させることにより，実車での走行実験条件も拡大できることを確認した．ついで，走行実験データの処理に関して検討を行った．これまで，路面摩擦係数を求めるための接地荷重の算出において，値を得るための連立方程式の解きやすさを示す条件数などが誤差に影響することを見いだしていた．そこで，条件数の閾値を変化させて誤差変動を除くことを検討し，適切な値を見いだした．また，移動平均処理による誤差の低減を検討した．その結果，タイヤ1回転にわたる測定値に対して移動平均を用いることで，精度の良い結果が得られることを，シミュレーションなどとの比較で明らかにした．以上の結果を用いて，各種条件で路面の摩擦係数とスリップ率の関係を測定し，従来に比べて高精度な値が安定して得られることを確認した．

The relationship between the road friction coefficient μ and the road friction ratio S is determined under the basic conditions. A party, the determination of the results of the case, the change in the number of large, large, small, small, Therefore, this year, with the goal of improving the accuracy of measurement results, we will review the processing methods for obtaining stable results based on actual measurements in an online walking simulation device while confirming the impact of various conditions on measurement and stability. In the course of the simulation, the speed of the simulation device, the calibration of the ground surface, the change of the measurement accuracy, and the verification of the measurement accuracy. The result is that the road surface is still, the road surface is moving, the correction is complete, and the result is accurate. The ground is connected to the road surface, and the first type of correction is connected to the second type of correction. The second type of correction is connected to the third type of correction, and the third type of correction is connected to the third type of correction. In the middle of the process, the process is carried out. The calculation of the road friction coefficient and the solution of the equation are discussed. The threshold value of the conditional number is changed, the error is changed, the division is changed, and the appropriate value is changed. Moving average processing and error reduction are discussed. The results of this study are as follows: 1. The accuracy of the measurement is better than that of the moving average. The above results are used to determine the relationship between the friction coefficient and the friction ratio of the road surface under various conditions, and to confirm the stability of the road surface with higher accuracy.

项目成果

期刊论文数量（6）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

ホイールの変形を利用したタイヤ接地面作用荷重の測定に関する基礎的検討

利用车轮变形测量轮胎接触面载荷的基础研究

DOI：
发表时间：
2021
期刊：
実験力学
影响因子：
0
作者：
P. Weerapong;K. Hashikura;M. A. S. Kamal;and K. Yamada;笹野智彦，立矢　宏，樋口理宏，鈴木陽介，伊勢大成，七澤裕也
通讯作者：
笹野智彦，立矢　宏，樋口理宏，鈴木陽介，伊勢大成，七澤裕也

岡廉一郎，戸嶋恒太，小板橋尚樹，鈴木陽介，樋口理宏，立矢宏

冈怜一郎、丰岛幸太、小板桥直树、铃木洋介、樋口道宏、立谷宏