車の走行路面の摩擦係数を予測可能とするμ－Sモデルの確立と操舵制動制御への応用

室内タイヤ走行模擬装置を用いて，路面摩擦係数を測定するインテリジェントタイヤを校正し，実際に実車に装着して測定を行い，基本的な条件下で路面摩擦係数μとスリップ率Sとの関係を測定することを実現した．一方，測定結果には場合によって変動が大きく，また，スリップ率が実験式の定数に影響する可能性も見いだした．そこで，本年度は測定結果の高精度化を図ることを目的とし，タイヤ走行模擬装置で，各種条件が測定に及ぼす影響を確認するとともに，実車での測定値を基に，安定した結果を得るための処理方法を検討した．まず，タイヤ走行模擬装置によって，様々なスリップ率，接地路面において校正実験を行い，実験定数の変化，測定精度を検証した．その結果，これまで用いてきた，路面を静止させ，タイヤのみを回転させる完全スリップ状態での校正よりも，ある程度，路面を移動させながら校正した結果の方が精度の良い結果が得られることを確認した．また，接地路面に関しても，これまで1種類で校正を行っていたが，2種類用い，より広い範囲で摩擦係数を変化させることにより，実車での走行実験条件も拡大できることを確認した．ついで，走行実験データの処理に関して検討を行った．これまで，路面摩擦係数を求めるための接地荷重の算出において，値を得るための連立方程式の解きやすさを示す条件数などが誤差に影響することを見いだしていた．そこで，条件数の閾値を変化させて誤差変動を除くことを検討し，適切な値を見いだした．また，移動平均処理による誤差の低減を検討した．その結果，タイヤ1回転にわたる測定値に対して移動平均を用いることで，精度の良い結果が得られることを，シミュレーションなどとの比較で明らかにした．以上の結果を用いて，各種条件で路面の摩擦係数とスリップ率の関係を測定し，従来に比べて高精度な値が安定して得られることを確認した．

室内タイヤ走行模擬装置を用いて，路面摩擦係数を測定するインテリジェントタイヤを校正し，実際に実車に装着して測定を行い，基本的な条件下で路面摩擦係数μとスリップ率Sとの関係を測定することを実現した．一方，測定結果には場合によって変動が大きく，また，スリップ率が実験式の定数に影響する可能性も見いだした．そこで，本年度は測定結果の高精度化を図ることを目的とし，タイヤ走行模擬装置で，各種条件が測定に及ぼす影響を確認するとともに，実車での測定値を基に，安定した結果を得るための処理方法を検討した．まず，タイヤ走行模擬装置によって，様々なスリップ率，接地路面において校正実験を行い，実験定数の変化，測定精度を検証した．その結果，これまで用いてきた，路面を静止させ，タイヤのみを回転させる完全スリップ状態での校正よりも，ある程度，路面を移動させながら校正した結果の方が精度の良い結果が得られることを確認した．また，接地路面に関しても，これまで1種類で校正を行っていたが，2種類用い，より広い範囲で摩擦係数を変化させることにより，実車での走行実験条件も拡大できることを確認した．ついで，走行実験データの処理に関して検討を行った．これまで，路面摩擦係数を求めるための接地荷重の算出において，値を得るための連立方程式の解きやすさを示す条件数などが誤差に影響することを見いだしていた．そこで，条件数の閾値を変化させて誤差変動を除くことを検討し，適切な値を見いだした．また，移動平均処理による誤差の低減を検討した．その結果，タイヤ1回転にわたる測定値に対して移動平均を用いることで，精度の良い結果が得られることを，シミュレーションなどとの比較で明らかにした．以上の結果を用いて，各種条件で路面の摩擦係数とスリップ率の関係を測定し，従来に比べて高精度な値が安定して得られることを確認した．