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動作および構造の最適化・適応化が可能なハイブリッド型パラレルメカニズムの研究

研究能够优化和适应运动和结构的混合并联机构

基本信息

批准号：
11750118
负责人：
立矢宏
金额：
$ 1.34万
依托单位：
Kanazawa University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1999
资助国家：
日本
起止时间：
1999 至 2000
项目状态：
已结题

项目摘要

ハイブリッド型パラレルメカニズムを構成する各パラレルメカニズムの最適な駆動系を決定するために,機構の出力節が任意方向に等方的な力,速度を発生する条件下で,機構の入出力の微分関係を表すヤコビ行列を用い,入力節に必要となる力,または速度の集合を表す式を導く方法を示した.同方法によれば,出力節が発生する,任意方向の力,速度に対して,各入力節に必要となる力,速度の最大値を容易に把握可能となる.さらに,これらの結果に基づき,各種作業を同時に可能なパラレルメカニズムなど多自由度機構の適切な駆動系を決定する方法を提案した.また,実際に試作したパラレルメカニズムにおいて入出力関係を測定することにより,提案した手法の妥当性を確認するとともに,出力節の位置の変化による,出力節の等方的な出力に対する,入力および入力速度の変化を解析することにより,作業領域全体にわたるパラレルメカニズムの運動特性を明らかにした.以上の結果より,機構の構造,寸法により,機構の特性が把握可能となったので,構造の異なる複数の機構,さらに,それぞれの機構において,各寸法の調整による機構特性の変化について検討した.その結果,出力節を可変とすれば,機構の特性を大幅に調整可能となることが明らかになった.そこで,出力節の構造が可変なメカニズムを考案するとともに,要求される動作に応じて,出力節の半径を調整し,位置・姿勢決めを行う制御方法を提案し,その妥当性について実際に試作したハイブリッド型パラレルメカニズムにより確認を行った.

The machine is used to determine the force of the machine, the force of the machine, the force of the party in any direction, the speed of the machine, the force of the machine, the force, the speed, the speed, the speed, The speed collection, table and method are shown. In the same way, it is necessary to apply force in any direction, speed in any direction, necessary force in each direction, and the maximum speed is easy to grasp. The results are very simple. At the same time, it is possible that the multi-degree-of-freedom mechanism can be used to determine the proposed method. In the international market, we need to know that the input and output force is measured, and the proposed method is appropriate to confirm that the position is not good, the output is not good, the input speed is low, and the input speed is low. All personnel in the field of operation are aware of the characteristics of the operation. As a result of the above results, the mechanism has been successfully established, and the characteristics of the mechanism have been determined. It is possible to make a system, to build a complex mechanism, to change the size of the machine, and to adjust the characteristics of the machine. The result of the experiment shows that efforts can be made to improve the performance, and the characteristics of the organization may be greatly adjusted. You can use your efforts to make sure that you can make sure that you are in a position to make sure that you are in a position to make sure that you are in a position and attitude, and that you can make sure that you are in a good position.