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自己形成化機能を有するロボットの知的メカニズム

具有自成型功能的机器人智能机构

基本信息

批准号：
08750171
负责人：
立矢宏
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Kanazawa University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1996
资助国家：
日本
起止时间：
1996 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では,様々な作業が可能なロボットを実現するために,ロボットの上肢・下肢機構に適用することを前提とした,所要の動作に対して最適な形態を自己形成可能な構造可変なメカニズムを提案し,同機構の機構形状を遺伝的アルゴリズムなどの手法により決定可能とする手法の確立を試みた.得られた結果は以下のとおりである.まず,所要の動作に応じたメカニズムの形状を決定する遺伝的アルゴリズムに基づく手法およびマトリックスによる操作を利用した発見的アルゴリズムによる手法を考案し,実際にプログラムを作成して所要の特性を有する機構形状が決定可能であることを確認した.また,両手法を比較したところ,発見的アルゴリズムを用いればより高速かつ適切な結果が得られたことから,以後,発見的アルゴリズムを用いることとした.つぎに,形状可変なメカニズムとして,単純な平面および空間機構を連結する機構形式を検討した.同機構の特性評価は容易に行え,また,多自由度な運動が可能であることから,本研究で提案する自己形成化機能を有するメカニズムの基本形式として適する.さらに,同機構のシミュレータ,種々の特性評価法を検討するとともに,メカニズムの試作を行い制御法などの検討を行った.

This study aims to determine the feasibility of the operation and the application of the upper and lower limb mechanisms to the operation, and to establish the method of determining the possibility of the operation. The result is the following. To determine the shape of the desired motion, the basic method of operation, the method of discovery, and the shape of the desired motion. The result of the comparison is that, after a while, the missing file is found in the middle of the file. The shape can be changed, the pure plane and spatial mechanism can be linked, and the mechanism form can be discussed. The characteristics of the same mechanism are easy to evaluate, and multi-degree-of-freedom motion is possible. This study proposes that the basic form of self-formation function is appropriate. In addition, the evaluation methods of characteristics of the same organization and species are being discussed, and the trial production of the Menkan Group is being carried out and the evaluation methods are being discussed.