衝撃を受けるロボットの動構造解析手法および設計に関する研究

受冲击机器人动态结构分析方法与设计研究

• 批准号: 05750080
• 负责人: 立矢 宏
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Kanazawa University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750080/
• 关键词: ロボット; ロボット機構; 動構造解析; 耐衝撃設計; 動的応力解析; 応力波; 知的設計; ハイパーテキスト

本研究は、衝撃を受けるロボットの動構造解析手法を開発し,ロボット上肢・下肢機構に衝撃荷重が作用した際の動的構造解析を行い,その挙動を明らかにすると共に,各種ロボット機構の耐衝撃特性を明らかにし,さらに,ロボット機構の耐衝撃設計法の基礎を検討することを目的に行われた.得られた結果は以下の通りである.1.ニューマークのbate法を利用した動的骨組み構造解析プログラムを作成し,衝撃を受ける各種ロボット機構の動的構造解析を可能にした.同手法によれば,比較的長時間にわたる動構造解析が可能であり,運動を伴うロボット機構の対衝撃挙動解析が行える.2.1.で作成した動構造解析プログラムによりロボット機構として代表的な開ループ機構,平行クランク形機構の動構造解析を行った.その結果,機構の種類,形状により衝撃荷重下での挙動がかなり異なることが明らかになつた.また,その挙動は静的に荷重が作用する場合の挙動とはかなり異なることもあり,耐衝撃強度設計の必要性を確認した.3.以上の解析結果を基に,ロボット機構の耐衝撃挙動データベースの構築を行った.同結果によれば各機構の耐衝撃挙動を知ることが可能である.従来から行ってきたロボット機構の静力学特性・動力学特性および本研究で行った耐衝撃特性の解析結果を基にロボット機構の知的設計支援システムの構築をハイパーテキストを利用し行った.以上の結果より,ロボットの耐衝撃強度設計を考慮した機構総合の基礎を確立することができた.

In this study, we began to analyze the characteristics of the upper and lower extremities, the upper and lower limbs, the load, the load, the load It is necessary to ensure that the system is designed to meet the requirements of the system. The results show that the following information is available. 1. The bate method makes use of the generated bone tissue to make the analysis system, and it is possible to be affected by the operation of all kinds of medical institutions. In the same way, it is possible to make an analysis of the long-term operation of the system, and the organization may be responsible for the analysis of the operation. 2.1. The construction mechanism is used to analyze the operating mechanism of the representative of the organization, and the parallel mechanism is used to analyze the structure. As a result of the results, there is a general situation in the machine, and the shape is loaded with heavy load. This is the best way to ensure that the strength design is necessary to ensure that it is necessary to make sure that the strength design is necessary. The results of the above analysis are based on the basis of the above results, and the financial institutions are advised to tolerate the operation of the bank. The same results show that all institutions are not aware of the possibility that they may be affected. In this study, the static and mechanical properties were analyzed and analyzed. The results show that the design known to the basic mechanical structure supports the use of bank equipment. According to the results of the above results, the system system strength design test is based on the establishment of a system system.