Dependable control for multi-agent systems

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本研究課題では人を含む制御システムを対象にし，情報システムとしての性格を有するようになった制御システムには，信頼性，完全性，安全性，可用性，保全性からなる頑健さの指標(ディペンダビリティ)を備えるべきであるという考えのもと，複数の意思決定主体が存在する制御系に着目し，a) 協力する・協力しないという関係性はどこからくるのか，b)インタラクションが存在する場合のディペンダビリティとは何か，c) データに基づくディペンダビリティの実現手法（どのように制御を行えば，ディペンダビリティを保証可能か）を検討することを目標としている．研究二年目である本年度は引き続き，b)，c)について検討を行った．b) については，全体システムの評価関数をもとに各意思決定主体の評価関数を設計できるか検討した．後者については，有限時間最適制御問題を対象に設計を行い，非負システムであれば，従来の枠組みで設計できる可能性があることがわかった．一方，離散変数の資源配分問題において仮定していた性質が成り立たない場合もあることがわかり，次年度にこの問題の取り組む予定である．項目a)についても，各時刻において意思決定主体が協力するか・協力しないか，また決定させるためにはどのような評価関数を与えれば良いかという観点で結果を与えている．c) については，データは制御対象の一部の情報しか与えないため，どのような意味で十分な情報が集まっているか評価を与える必要がある．またデータにはノイズが含まれることが一般的である．そのため，ノイズに対して頑健であることが知られている中央値を用いてシステムの基本的な性質を定義できないか検討した．ここでは安定性を対象とした．導入した安定性はこれまでの種々の安定性よりも弱い概念となっていることを確認した．弱い意味で安定性を保証することが有意義である応用先を見つけることが今後の課題となる．