On Memory, Communication, and Synchronous Schedulers for Computational Bounds of Autonomous Mobile Robots

本研究は，ロボットが記憶できる能力，ロボット問の通信能力，ロボットを動作させる同期度がロボット群の計算能力に及ぼす影響を解明することを目的としている．ロボットに搭載するライトは自身も他のロボットも認識できるモデル(LUMI), 自身のライトのみを認識するモデル(FSTA)，他のロボットのみが認識できるモデル(FCOM)を考える．FSTAモデルにおいては，定数有限状態を持つだけで通信不可であると考える．また，FCOMモデルにおいては，ライトの色を見せることによって他のロボットと直榜通信可能となるが，自身のライトの色は見えないため，次のサイクルでは通信内容を忘れてしまう，すなわち，ロボットは通信可能だが無記憶であると考える．それぞれのモデルの計算能力を同期度と合わせて明らかにすることが本研究の目的である．この目的に対して，令和2年度では持続性メモリと直接通信が動作スケジュールに対してどのように影響するかを明らかにした． まず全同期(Fsynch)と半同期(Ssynch)におけるこれまでの結果をもとにSsynchとFsynchにおける持続性メモリと直接的通信による能力の限界を導出した．令和3年度では，これらの結果を拡張し，ロボットが持つ機能を限定しても同様の結果が成り立つことを示した．また,FsynchとSsynchの中間に位置するRsynchと呼ばれるクラスを導入し，Fsynch,Rsynch,Ssynchの相互関係を完全に解明した．また， Rsynchはエネルギーを制限したロボット群の能力と一致することを示し，エネルギーの制限されたロボット群の計算能力を議論できる枠組みを与え，エネルギー無制限のロボット群との能力の差を明らかにした．令和4年度は，非同期スケジューラ(Asynch)と各ロボットモデル間の関係を明らかにした．

本研究は，ロボットが記憶できる能力，ロボット問の通信能力，ロボットを動作させる同期度がロボット群の計算能力に及ぼす影響を解明することを目的としている．ロボットに搭載するライトは自身も他のロボットも認識できるモデル(LUMI), 自身のライトのみを認識するモデル(FSTA)，他のロボットのみが認識できるモデル(FCOM)を考える．FSTAモデルにおいては，定数有限状態を持つだけで通信不可であると考える．また，FCOMモデルにおいては，ライトの色を見せることによって他のロボットと直榜通信可能となるが，自身のライトの色は見えないため，次のサイクルでは通信内容を忘れてしまう，すなわち，ロボットは通信可能だが無記憶であると考える．それぞれのモデルの計算能力を同期度と合わせて明らかにすることが本研究の目的である．この目的に対して，令和2年度では持続性メモリと直接通信が動作スケジュールに対してどのように影響するかを明らかにした． まず全同期(Fsynch)と半同期(Ssynch)におけるこれまでの結果をもとにSsynchとFsynchにおける持続性メモリと直接的通信による能力の限界を導出した．令和3年度では，これらの結果を拡張し，ロボットが持つ機能を限定しても同様の結果が成り立つことを示した．また,FsynchとSsynchの中間に位置するRsynchと呼ばれるクラスを導入し，Fsynch,Rsynch,Ssynchの相互関係を完全に解明した．また， Rsynchはエネルギーを制限したロボット群の能力と一致することを示し，エネルギーの制限されたロボット群の計算能力を議論できる枠組みを与え，エネルギー無制限のロボット群との能力の差を明らかにした．令和4年度は，非同期スケジューラ(Asynch)と各ロボットモデル間の関係を明らかにした．