On Memory, Communication, and Synchronous Schedulers for Computational Bounds of Autonomous Mobile Robots
自主移动机器人计算界限的内存、通信和同步调度器
基本信息
- 批准号:20K11685
- 负责人:
- 金额:$ 2.75万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- 财政年份:2020
- 资助国家:日本
- 起止时间:2020-04-01 至 2024-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究は,ロボットが記憶できる能力,ロボット問の通信能力,ロボットを動作させる同期度がロボット群の計算能力に及ぼす影響を解明することを目的としている.ロボットに搭載するライトは自身も他のロボットも認識できるモデル(LUMI), 自身のライトのみを認識するモデル(FSTA),他のロボットのみが認識できるモデル(FCOM)を考える.FSTAモデルにおいては,定数有限状態を持つだけで通信不可であると考える.また,FCOMモデルにおいては,ライトの色を見せることによって他のロボットと直榜通信可能となるが,自身のライトの色は見えないため,次のサイクルでは通信内容を忘れてしまう,すなわち,ロボットは通信可能だが無記憶であると考える.それぞれのモデルの計算能力を同期度と合わせて明らかにすることが本研究の目的である.この目的に対して,令和2年度では持続性メモリと直接通信が動作スケジュールに対してどのように影響するかを明らかにした. まず全同期(Fsynch)と半同期(Ssynch)におけるこれまでの結果をもとにSsynchとFsynchにおける持続性メモリと直接的通信による能力の限界を導出した.令和3年度では,これらの結果を拡張し,ロボットが持つ機能を限定しても同様の結果が成り立つことを示した.また,FsynchとSsynchの中間に位置するRsynchと呼ばれるクラスを導入し,Fsynch,Rsynch,Ssynchの相互関係を完全に解明した.また, Rsynchはエネルギーを制限したロボット群の能力と一致することを示し,エネルギーの制限されたロボット群の計算能力を議論できる枠組みを与え,エネルギー無制限のロボット群との能力の差を明らかにした.令和4年度は,非同期スケジューラ(Asynch)と各ロボットモデル間の関係を明らかにした.
This study は ロ ボ ッ ト が memory で き る ability, ロ ボ ッ ト asked の communication ability, ロ ボ ッ ト を action さ せ る degrees over the same が ロ ボ ッ ト group の に computing power and ぼ す influence を interpret す る こ と を purpose と し て い る. ロ ボ ッ ト に carry す る ラ イ ト は itself も he の ロ ボ ッ ト も know で き る モ デ ル (LUMI), its の ラ イ ト の み を know す る モ デ ル (FSTA), he の ロ ボ ッ ト の み が know で き る モ デ ル (FCOM) を exam え る. FSTAモデ て にお て て, in the finite state of a fixed number を with える だけで communication cannot であると test える. ま た, FCOM モ デ ル に お い て は, ラ イ ト の color を see せ る こ と に よ っ て he の ロ ボ ッ ト と list of direct communication may と な る が, own の ラ イ ト の color は see え な い た め, time の サ イ ク ル で は communications を forget れ て し ま う, す な わ ち, ロ ボ ッ ト は communication may だ が memoryless で あ る と exam え る. そ れ ぞ れ の モ デ ル の computing power degree of the same period を と close わ せ て Ming ら か に す る こ と が の purpose this study で あ る. こ の purpose に し seaborne て, and 2 year で は hold 続 sex メ モ リ と direct communication が action ス ケ ジ ュ ー ル に し seaborne て ど の よ う に influence す る か を Ming ら か に し た. ま ず all over the same period (Fsynch) と half over the same period (Ssynch) に お け る こ れ ま で の results を も と に Ssynch と Fsynch に お け る hold 続 sex メ モ リ と direct communication に よ る ability の limit を export し た. Make and 3 year で は, こ れ ら の results を company, zhang し, ロ ボ ッ ト が hold つ function を qualified し て も with others が の results into り made つ こ と を shown し た. ま た, Fsynch と Ssynch の に position among す る Rsynch と shout ば れ る ク ラ ス を import し, Fsynch, Rsynch, Ssynch の mutual masato is を に completely interpret し た. ま た, Rsynch は エ ネ ル ギ ー limitations を し た ロ ボ ッ ト group の capability と す る こ と を し, エ ネ ル ギ ー limitations の さ れ た ロ ボ ッ ト group の computing を comment で き る 枠 group み を and え エ ネ ル ギ ー limitations without の ロ ボ ッ ト group と の ability の bad を Ming ら か に し た. In the 4th year of the Reiwa era, スケジュ, スケジュ, ラ(Asynch), と, the <s:1> relationship を among ロボットモデ and を, ら, ら, に, た and た.
项目成果
期刊论文数量(24)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Using model checking to formally verify rendezvous algorithms for robots with lights in Euclidean space
使用模型检查正式验证欧几里得空间中带灯机器人的交会算法
- DOI:10.1016/j.robot.2023.104378
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:4.3
- 作者:Defago Xavier;Heriban Adam;Tixeuil Sebastien;Wada Koichi
- 通讯作者:Wada Koichi
Efficient deterministic MapReduce algorithms for parallelizable problems
针对可并行问题的高效确定性 MapReduce 算法
- DOI:10.1016/j.jpdc.2023.02.010
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:3.8
- 作者:Frei Fabian;Wada Koichi
- 通讯作者:Wada Koichi
Solving Simultaneous Target Assignment and Path Planning Efficiently with Time-Independent Execution
- DOI:10.1609/icaps.v32i1.19810
- 发表时间:2021-09
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Keisuke Okumura;Xavier D'efago
- 通讯作者:Keisuke Okumura;Xavier D'efago
Autonomous Mobile Robots: Refining the Computational Landscape
自主移动机器人:完善计算环境
- DOI:10.1109/ipdpsw52791.2021.00091
- 发表时间:2021
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:K. Buchin;P. Flocchini;I. Kostitsyna;T. Peters;N. Santoro;K. Wada
- 通讯作者:K. Wada
Gathering problems for autonomous mobile robots with lights
收集带灯自主移动机器人的问题
- DOI:10.1016/j.tcs.2022.11.018
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:1.1
- 作者:Satoshi Terai;Koichi Wada;Yoshiaki Katayama
- 通讯作者:Yoshiaki Katayama
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和田 幸一其他文献
三次元グリッド空間における自律分散ロボット群の緩集合問題について
三维网格空间中自主分布式机器人群的松集问题
- DOI:
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反転ビットを用いたILIFCの書き換え回数の最大化
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自主分布式机器人群的容错协作协议
- 批准号:
08F08046 - 财政年份:2008
- 资助金额:
$ 2.75万 - 项目类别:
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- 资助金额:
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$ 2.75万 - 项目类别:
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- 批准号:
02750264 - 财政年份:1990
- 资助金额:
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- 批准号:
61750330 - 财政年份:1986
- 资助金额:
$ 2.75万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)