自律分散ロボット群に対する故障耐性をもつ協調プロトコル

自主分布式机器人群的容错协作协议

• 批准号: 08F08046
• 负责人: 和田 幸一
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08F08046/
• 关键词: 自律分散ロボット; 分散アルゴリズム; 耐故障性; フロッキング; 形状形成; ビザンチン故障; 無記憶性; 匿名性; 非同期性; 停止故障; 一時故障

自律分散ロボットシステムの理論モデルでは,各ロボットは固有の識別子を持たず(匿名性),過去の履歴を記憶できず(無記憶性),全てのロボットは同じアルゴリズムで制御され.非同期的に動作する.このロボットモデルでは,従来ロボットの故障に関しては,センサーの故障はロボットが認識する共通座標系の不一致として,筆者らのグループを含めていくつか考えられているが,ロボット自体の故障を考慮したものはほとんどない.平成21年度は,前年度の研究に引き続き,故障を含めた自律分散ロボットシステムにおける協調問題を検討した.具体的には,一時故障を含む自律分散ロボット群に対するフロッキング問題を理論的に定式化し,準同期耐故障性アルゴリズムを開発した.また,ロボットが任意のふるまいをするビザンチン故障を含むロボット群に対して,故障していないロボット群が円形成するための条件を明らかにした.すなわち,ロボットの台数をN,ビザンチン故障のロボット数をfとしたとき,N〓2f+2(f〓1)ならば,円形成できる完全同期アルゴリズムは存在しないことを示し,N>4f+1の場合には,円形成できる完全同期アルゴリズムを与えた.また,準同期を仮定した場合には,N〓3f+2であるとき,円形成するアルゴリズムは存在しないことも証明した.

The theory of self-discipline decentralized system is that each system has its own identifier (anonymity), the past has its own memory (no memory), and the whole system has its own identifier (anonymity). Non-synchronous actions. The author of this paper considers the problem of the fault itself in consideration of the inconsistency of the common coordinate system. In 2001, the research on the coordination of the system was conducted in the previous year. Specific, temporary fault, including self-discipline, decentralization, and the problem of theoretical formalization, quasi-synchronous fault resistance and development For example, if a fault occurs, the fault will occur. The number of failures is N, the number of failures is f, N is 2f+2(f +1), N is 2f+2(f +1), N is 2f +1, N is 2f+2, N is 2f +1, N is In this case,N = 3f+2 = 3f+2 = 3f +3 = 3f +3 = 3f+2 = 3f +3 = 3f +3

项目成果

Crash-Tolerant Flocking of Mobile Robots with Eventually Perfect Failure Detectors

具有最终完美故障检测器的移动机器人的耐碰撞集群

• 发表时间: 2009
• 作者: Akiko Yamasaki;Hirozumi Yamaguchi;Shinji Kusumoto;Teruo Higashino;Samia Souissi
• 通讯作者: Samia Souissi

Fault-tolerant Flocking of Mobile Robots with whole Fornation Rotation

全轮换移动机器人的容错集群

• 发表时间: 2009
• 期刊: IEEE International Conference on Advanced Information Networking and Applications (AINA '09) (To appear)
• 作者: Y. Yang;S. Souissi;X. Defago
• 通讯作者: X. Defago

Fault-tolerant Flocking in a k-bounded Asynchronous System

k 有界异步系统中的容错集群

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. 12th International Conference On Principles Of Distributed Systems (OPODIS '08). LNCS 5401
• 作者: S. Souissi;Y. Yang;X. Defago
• 通讯作者: X. Defago

Circle Formation by Oblivious Robots in Byzantine Environment

Oblivious 机器人在拜占庭环境中形成圆圈

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc.3^<rd> Annual Meeting of Asian Association for Algorithms and computation (AAAC ^'10) (To appear)
• 作者: S.Souissi;T.Izumi;K.Wada
• 通讯作者: K.Wada

Fault-tolerant Flocking of Mobile Robots with whole Formation Rotation

移动机器人整体编队轮换的容错集群

• 发表时间: 2009
• 期刊: IEEE International Conference on Advanced Information Networking and Applications (AINA ^'09), May 2009.
• 作者: Y.Yang;S.Souissi;X.Defago
• 通讯作者: X.Defago