权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

Transformation modeling of assistive action for exploiting patient's residual motor function

开发患者残余运动功能的辅助动作转换模型

基本信息

批准号：
22KJ2702
负责人：
川崎陽祐
金额：
$ 1.47万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2023
资助国家：
日本
起止时间：
2023-03-08 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22KJ2702/
关键词：
行動可能性環境表現アクショングラフ

项目摘要

リハビリテーション現場を観察する中で、ロボットが患者に適切な支援を行うためには、その場所において患者やロボットが取りうる行動（行動可能性）を把握した上で、患者の支援要求を正しく認識し、ロボットの行動可能性の範囲で支援する必要があることが明らかになった。そのため、研究計画を変更し、本年度は、1. エージェント（患者やロボット）が行うことが可能な行動を把握するための環境表現技術である世界状態依存アクショングラフの構築、2. 周辺環境も含めて人の動作を計測するための計測装置の開発に取り組んだ。エージェント（患者やロボット）の行動可能性は、環境中の物体の配置などの環境状態や身体機能などのエージェントの状態に依存して変化する。いつどこでどのような行動が実行可能かを理解するため、行動に関する記号的な知識や、エージェントのサブシステムの性質や環境中の物体集合の幾何情報に基づき、実行可能な行動の時空間的関係を記述する環境表現手法である世界状態依存アクショングラフを構築した。世界状態依存アクショングラフは、行動の実行場所に着目してエージェントが実行可能な行動を実空間に埋め込む方法であり、エッジを行動の実行、ノードを行動の実行場所としたグラフ表現である。エージェントの例としてロボットに本手法を適用し、ロボットの機能を有効活用可能なタスクプランニングが実行可能なことから、提案手法はエージェントが実行可能な行動の時空間的関係が正しく記述可能であることを明らかにした。本成果は、国内会議と国際会議にて発表済みである。また、人の行動や動作は周辺環境の状態に影響を受けるため、広角かつ深度情報が取得可能なカメラを用いた人の動作の計測装置が必要となる。そのため、ステレオカメラを用いた計測装置を構築し、人の関節位置推定や環境モデリングのための解析手法の開発に取り組んだ。

In the field of investigation, the patient's appropriate support should be carried out, and the patient's support should be carried out in the field of investigation. The patient's support requirements should be correctly recognized, and the scope of the patient's action possibility should be grasped. The research plan is updated, and the current year is 1. The environment performance technology of the world state depends on the construction of the environment, 2. The ambient environment includes the measurement of human motion and the development of measurement devices. The possibility of action depends on the disposition of objects in the environment, the state of the environment, and the state of the body function. A description of the relationship between time and space of possible actions and the construction of world state dependent systems. The state of the world depends on the behavior of the action, the location of the action, the purpose of the action, the space of the action, the method of the action, the location of the action, and the performance of the action. This method is applicable to all cases, and the function of this method is applicable to all cases. It is possible to make use of this method. The relationship between time and space is correct. It is possible to make use of this method. The results of this work are presented at both domestic and international meetings. The measurement device of human motion is necessary to obtain the depth information of human motion which is affected by the state of environment. A measurement device for estimating joint positions of human beings is constructed and an analytical method is developed for estimating joint positions of human beings.