移動ロボットのための非均質な環境表現法と、能動視覚によるその獲得戦略の研究
移动机器人非均匀环境表征方法及主动视觉采集策略研究
基本信息
- 批准号:07750292
- 负责人:
- 金额:$ 0.64万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
- 财政年份:1995
- 资助国家:日本
- 起止时间:1995 至 无数据
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
視覚を持つ移動ロボットにおいては,視覚認識のコストが一般に多大であるので,行動に必要な情報だけを,観測位置や視線を能動的に制御しながら,効率よく獲得することが望ましい.また,領域の重要度に応じて記述の疎密を制御し,必要な部分の処理に重点をおくことが望ましい.この目的のもとで,本研究では,購入したワークステーションを用いて,以下の手法を研究した.ステレオ視覚によって得られたデータから空間を障害物,自由空間,どちらか不明な領域に分類する.移動ロボットの目的地を考慮して,不明な領域のうち再観測すべき領域を決定し,カメラの視線とズ-ムを制御して新たなデータを取得し,いままでのデータに統合する手法を研究した.移動ロボットが動きながら獲得した多視点ステレオデータを,動きの不確かさとステレオデータの不確かさを考慮しながら統合することにより,障害物領域を信頼性よく抽出する手法を開発した.さらに,ロボットの行動(障害物間をすり抜けて目的地へ到達する)に必要な環境の領域(通り抜けられるかどうかが不明な領域)についてのみ,データの獲得・統合処理を行うことにより,環境認識を高速化する手法について検討した.以上の手法について,実際の移動ロボットを用いて基礎実験を行い,その有効性を確認した.
Vision is moving, vision is recognizing, vision is moving, vision is recognizing, vision is recognizing. The importance of the field is described in detail, and the necessary parts are dealt with in detail. The purpose of this study is to study the following ways to purchase and use the information. Space is an obstacle, free space is an unknown domain is classified. The destination of the mobile phone is considered, and the domain of the mobile phone is determined. The method of controlling the mobile phone is studied. The method of extracting information from the obstacle field is developed. In this case, the action of the environment (obstacle between the target and the target) is necessary for the field of the environment (unknown field), and the acquisition of the environment is integrated. The above methods are used to verify the effectiveness of the basic implementation.
项目成果
期刊论文数量(1)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
滝沢穂高: "注視-ズ-ムを用いた自律移動ロボットのための3Dシーン記述の選択的精密化" 日本ロボット学会誌. 13. 963-970 (1995)
Hotaka Takizawa:“使用凝视缩放对自主移动机器人的 3D 场景描述进行选择性细化”日本机器人学会杂志 13. 963-970 (1995)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
三浦 純其他文献
正規化情報距離を用いたマルチモーダルな6自由度単眼カメラ位置同定
利用归一化信息距离的多模态6自由度单目相机位置识别
- DOI:
- 发表时间:
2020 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
大石 修士;川又 康了;横塚 将志;小出 健司;阪野 貴彦;三浦 純 - 通讯作者:
三浦 純
地図修正のためのインタラクティブ3D Graph SLAM
用于地图修改的交互式 3D Graph SLAM
- DOI:
- 发表时间:
2020 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
小出 健司;三浦 純;横塚 将志;大石 修士;阪野 貴彦 - 通讯作者:
阪野 貴彦
施設園芸用移動ロボットのための意味情報付き 3 次元地図の生成
为温室园艺移动机器人生成具有语义信息的 3D 地图
- DOI:
- 发表时间:
2018 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
松崎 成道;増沢広朗;三浦 純;大石 修士 - 通讯作者:
大石 修士
反射強度付き3次元地図を用いた単眼カメラの自己位置推定
使用具有反射强度的 3D 地图进行单目相机自身位置估计
- DOI:
- 发表时间:
2018 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
川又 康了;大石 修士;三浦 純 - 通讯作者:
三浦 純
三浦 純的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
{{ truncateString('三浦 純', 18)}}的其他基金
移動スキルに基づくシーン分類を用いたロバストな屋外自律移動の実現
使用基于运动技能的场景分类实现稳健的户外自主运动
- 批准号:
24K15122 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
環境の多様性・非均質性・不確実性に対応できる移動ロボットの環境記述用ソフトウェア
用于描述移动机器人环境的软件,可以处理环境多样性、异质性和不确定性
- 批准号:
11780273 - 财政年份:1999
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
動的環境で行動するロボットのためのプラニングと行動の最適並列スケジューリング
在动态环境中运行的机器人的规划和动作的最佳并行调度
- 批准号:
09780331 - 财政年份:1997
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
計画生成時間とセンサ情報の不確かさを考慮した移動ロボットの視覚と行動のプラニング
考虑计划生成时间和传感器信息不确定性的移动机器人视觉和行为规划
- 批准号:
08780354 - 财政年份:1996
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
不確かさを考慮した移動ロボットの視覚と移動のプランニング
考虑不确定性的移动机器人视觉与运动规划
- 批准号:
04855067 - 财政年份:1992
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
移動ロボットにおける認識と行動の統一的プランニング
移动机器人识别和行为的统一规划
- 批准号:
03855077 - 财政年份:1991
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
相似海外基金
知覚情報処理と情報統合における神経同期の役割の検証
检查神经同步在感知信息处理和信息整合中的作用
- 批准号:
23K22372 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
知覚的意識の生起における高次過程および感覚情報統合の役割
高阶过程和感觉信息整合在知觉意识生成中的作用
- 批准号:
24K16878 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
ゼブラフィッシュを用いた姿勢制御と情報統合メカニズムの解明
使用斑马鱼阐明姿势控制和信息整合机制
- 批准号:
24KJ0242 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
スマートプラットフォームを支える設備・情報統合ネットワークアーキテクチャ
支持智能平台的设备/信息融合网络架构
- 批准号:
24K02934 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
大脳視覚野における階層的情報統合の神経回路基盤
大脑视觉皮层分层信息整合的神经回路基础
- 批准号:
23K27263 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
全ゲノム解析基盤による機能・情報統合解析と新規心筋症遺伝子の同定および機序解明
基于全基因组分析的综合功能/信息分析、新型心肌病基因的鉴定和机制的阐明
- 批准号:
23K24328 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
大学生向け言語情報と非言語情報統合型面接スキルトレーニング・プログラムの開発
为大学生开发整合言语和非言语信息的面试技巧培训计划
- 批准号:
24K06265 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
海馬・嗅内皮質における過去・現在・将来の情報統合の神経回路メカニズムの解明
阐明海马和内嗅皮层过去、现在和未来信息整合的神经回路机制
- 批准号:
23K27286 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
近似計算手法の確立による大規模なシステムの情報統合の解明
通过建立近似计算方法阐明大规模系统中的信息集成
- 批准号:
23K11790 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
海馬・嗅内皮質における過去・現在・将来の情報統合の神経回路メカニズムの解明
阐明海马和内嗅皮层过去、现在和未来信息整合的神经回路机制
- 批准号:
23H02595 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 0.64万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)