移動ロボットのための非均質な環境表現法と、能動視覚によるその獲得戦略の研究

移动机器人非均匀环境表征方法及主动视觉采集策略研究

• 批准号: 07750292
• 负责人: 三浦 純
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07750292/
• 关键词: 環境記述; 情報統合; 移動ロボット; 不確かさ; ステレオ視覚

視覚を持つ移動ロボットにおいては,視覚認識のコストが一般に多大であるので,行動に必要な情報だけを,観測位置や視線を能動的に制御しながら,効率よく獲得することが望ましい.また,領域の重要度に応じて記述の疎密を制御し,必要な部分の処理に重点をおくことが望ましい.この目的のもとで,本研究では,購入したワークステーションを用いて,以下の手法を研究した.ステレオ視覚によって得られたデータから空間を障害物,自由空間,どちらか不明な領域に分類する.移動ロボットの目的地を考慮して,不明な領域のうち再観測すべき領域を決定し,カメラの視線とズ-ムを制御して新たなデータを取得し,いままでのデータに統合する手法を研究した.移動ロボットが動きながら獲得した多視点ステレオデータを,動きの不確かさとステレオデータの不確かさを考慮しながら統合することにより,障害物領域を信頼性よく抽出する手法を開発した.さらに,ロボットの行動(障害物間をすり抜けて目的地へ到達する)に必要な環境の領域(通り抜けられるかどうかが不明な領域)についてのみ,データの獲得・統合処理を行うことにより,環境認識を高速化する手法について検討した.以上の手法について,実際の移動ロボットを用いて基礎実験を行い,その有効性を確認した.

在具有视觉感知的移动机器人中，视觉识别的成本通常很大，因此希望仅有效地获取行动所需的信息，同时积极控制观察位置和凝视。还希望根据该区域的重要性来控制稀疏描述，并专注于处理必要的部分。为此，在这项研究中，我们使用购买的工作站来研究以下方法。从通过立体视觉获得的数据，我们将空间分为障碍物，自由空间和未知区域。考虑到移动机器人的目的地，确定要在未知区域重新观察的区域，并控制了相机的凝视和变焦。我们已经研究了一种获取新数据并将其集成到先前数据的方法。我们通过整合通过移动机器人移动时获得的多视图立体数据来提取障碍区域的方法，同时考虑到运动的不确定性和立体数据的不确定性。通过到达目的地的障碍）（未知是否可以通过的区域）。上述方法是使用实​​际移动机器人确认其有效性的基本实验。