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移動ロボットのための非均質な環境表現法と、能動視覚によるその獲得戦略の研究

移动机器人非均匀环境表征方法及主动视觉采集策略研究

基本信息

批准号：
07750292
负责人：
三浦純
金额：
$ 0.64万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07750292/
关键词：
環境記述情報統合移動ロボット不確かさステレオ視覚

项目摘要

視覚を持つ移動ロボットにおいては,視覚認識のコストが一般に多大であるので,行動に必要な情報だけを,観測位置や視線を能動的に制御しながら,効率よく獲得することが望ましい.また,領域の重要度に応じて記述の疎密を制御し,必要な部分の処理に重点をおくことが望ましい.この目的のもとで,本研究では,購入したワークステーションを用いて,以下の手法を研究した.ステレオ視覚によって得られたデータから空間を障害物,自由空間,どちらか不明な領域に分類する.移動ロボットの目的地を考慮して,不明な領域のうち再観測すべき領域を決定し,カメラの視線とズ-ムを制御して新たなデータを取得し,いままでのデータに統合する手法を研究した.移動ロボットが動きながら獲得した多視点ステレオデータを,動きの不確かさとステレオデータの不確かさを考慮しながら統合することにより,障害物領域を信頼性よく抽出する手法を開発した.さらに,ロボットの行動(障害物間をすり抜けて目的地へ到達する)に必要な環境の領域(通り抜けられるかどうかが不明な領域)についてのみ,データの獲得・統合処理を行うことにより,環境認識を高速化する手法について検討した.以上の手法について,実際の移動ロボットを用いて基礎実験を行い,その有効性を確認した.

Vision is moving, vision is recognizing, vision is moving, vision is recognizing, vision is recognizing. The importance of the field is described in detail, and the necessary parts are dealt with in detail. The purpose of this study is to study the following ways to purchase and use the information. Space is an obstacle, free space is an unknown domain is classified. The destination of the mobile phone is considered, and the domain of the mobile phone is determined. The method of controlling the mobile phone is studied. The method of extracting information from the obstacle field is developed. In this case, the action of the environment (obstacle between the target and the target) is necessary for the field of the environment (unknown field), and the acquisition of the environment is integrated. The above methods are used to verify the effectiveness of the basic implementation.