脚式移動ロボットの視覚誘導による行動生成及びそれらに基づく環境表現の獲得

腿式移动机器人的视觉引导行为生成以及基于它们的环境表征获取

• 批准号: 09221214
• 负责人: 細田 耕
• 金额: $ 0.83万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09221214/
• 关键词: 脚式ロボット; ビジュアルサーボ; ハイブリッド制御系; 外界センサフィードバック

本研究では、視覚情報に基づいて生成される脚式移動ロボットの行動に基づく環境表現手法を提案し,実機によってそれを検証することを目的とする.具体的には視覚誘導により基本的な行動を生成する段階と,それを用いて環境表現を構築する段階に分かれる.使用する脚式移動ロボットに,まず「転ばない」,「脚が接地したまま揺れ動く」,「遊脚を利用して移動する」などの基本サーボ系を埋め込む.これを利用して,断続的に提示される視覚目標に対し,これに追従するよう行動し,この間に,環境中の適当な視覚情報を獲得,これとロボットの行動の相関をとることにより,環境表現を獲得する.さらにこの環境表現に基づき行動し,環境表現の更新及び修正を繰り返す.以下のような項目について,理論の整備,及び実験による検証を行った.(a)脚式ロボットにカメラを装着し,視覚・運動系を構築した.(b)環境に対する先験的な知識がない場合にも,「脚が接地したまま揺れ動く」ために,視覚目標に追従するための制御系と,脚間距離を保つための制御系を組み合わせたサーボ系を開発した.(c)ZMPを観測し,バランスを崩しそうになると,それを回復するための方策を検討し,遊脚を決定するアルゴリズムを開発した.(d)「遊脚を利用して移動する」ためのサーボ系を開発した.(e)以上の方法を実機を用いて,その有効性を検証した.

This study proposes a method of environmental representation for the generation of visual information base, and for the identification of visual information base. Specific visual induction, basic action generation, application, environmental performance construction. Use the foot movement indicator to indicate "","","","" and " This is the first time that we've had a chance to see the world. Environmental performance update and correction of environmental performance. The following projects are planned, theoretical preparation, and practical verification. (a)The movement of the foot is the most important part of the foot movement. (b)The environment is the first to know the situation,"feet to ground", depending on the purpose of the control system, the distance between the feet to protect the control system to open. (c) The ZMP is ready to be tested, and the decision is made. (d)"The use of the foot to move," and the development of the system. (e)The above method is applied to the machine, and there is no evidence of effectiveness.

项目成果

竹内, 細田, 浅田: "未知環境における脚式ロボットの視覚誘導制御" ロボティクス・メカトロニクス講演会 97. 541-542 (1997)

Takeuchi、Hosoda、Asada：“未知环境中足式机器人的视觉引导控制”机器人与机电一体化会议 97. 541-542 (1997)

K.Hosoda, M.Kamado, M.Asada: "Vision-based servoing control for legged-robots" Proc.of IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 3154-3159 (1997)

K.Hosoda、M.Kamado、M.Asada：“基于视觉的腿式机器人伺服控制”Proc.of IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation。

K.Hosoda, T.Miyashita, S.Takeuchi, M.Asada: "Adaptive Visual Servoing for Legged Robots -Vision-Cued Swaying of Legged Robots in Unknown Environments-" Proc.of IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems 1997(IROS'97). 778-784 (1997)

K.Hosoda、T.Miyashita、S.Takeuchi、M.Asada：“腿式机器人的自适应视觉伺服 - 未知环境中腿式机器人的视觉提示摇摆 -”Proc.of IEEE/RSJ Int.Conf.on 智能机器人和

宮下, 細田, 浅田: "多自由度移動ロボットのナビゲーションのための環境表現" ロボティクス・メカトロニクス講演会 97. 709-710 (1997)

Miyashita、Hosoda、Asada：“多自由度移动机器人导航的环境表示”机器人和机电一体化会议 97. 709-710 (1997)

T.Miyashita, K.Hosoda, M.Asada: "An Environmental Representation for a Legged Robot based on Visual Guidance" Proc.of Sixth European Workshop on Learning Robots. 121-126 (1997)

T.Miyashita、K.Hosoda、M.Asada：“基于视觉引导的腿式机器人的环境表示”第六届欧洲学习机器人研讨会论文集。