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非GNSS環境下における点検結果の効率的なBIM/CIMモデル反映に関する研究

非GNSS环境下BIM/CIM模型巡检结果高效反映研究

基本信息

批准号：
21K14223
负责人：
川野浩平
金额：
$ 2.33万
依托单位：
Kyushu University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K14223/
关键词：
BIM/CIM SLAM 維持管理

项目摘要

令和４年度は、当初の研究計画に則り、リアルタイムな自己位置推定システムのプロトタイプを開発（実施項目Ａ）し、非GNSS環境下での実験を行い適用条件を整理（実施項目Ｂ）した。さらに、研究目的に対する更なるアプローチとして、実施項目Ａで目指していた継続的なリアルタイム自己位置推定ではなく、点検箇所に対するピンポイントかつ高速な自己位置推定システムのプロトタイプ開発（実施項目Ｃ）を実施した。実施項目Ａでは、令和３年度の調査結果を踏まえてLiDAR搭載型のスマートフォン端末を用いた、LiDARと適応モンテカルロ位置推定（Adaptive Monte Carlo Localization：AMCL）を組み合わせた自己位置推定システムを開発した。さらに、近年ではロボット開発のデファクトスタンダードとなっているROS（Robot Operating System）に対応したセンサー機器を用いた自己位置推定手法も並行して有用であるかを検討した。実施項目Ｂでは、実施項目Ａで開発したプロトタイプを用いて、非GNSS環境下におけるリアルタイムな自己位置推定実験を実施した。具体的には、意図的にGNSS機能をオフにしたLiDAR搭載型端末を用いた室内での自己位置推定や、GNSS衛星の電波範囲外となるボックスカルバート内部での自己位置推定などを実施し、非GNSS環境下におけるリアルタイムな自己位置推定システムの適用条件を抽出・整理した。実施項目３では、実施項目２において長時間のシステム利用に由来するエラー発生を回避する方策として、点検作業時に継続してシステムを稼働させるのではなく、従来の点検作業における記帳作業や写真撮影に代替する行為としてシステムを起動し、自己位置を推定して点検位置を自動記録する方策について検討した。

In the year 4, the research project was completed, and the location of the project was presumed to be in the form of project A (project A) and project B (project B) in non-GNSS. The purpose of the study is to improve the performance of the project A, which means that the location of the project is presumed to be correct, and that the location of the project is presumed to be high-speed. (project C). The implementation of project A, order and 3-year performance results show that the terminal terminal of the LiDAR terminal uses the terminal terminal and the LiDAR terminal uses the location presumption (Adaptive Monte Carlo Localization:AMCL) to determine the location of its own location. In recent years, the ROS (Robot Operating System) has been used to determine the location of the machine, and it is useful to use the method of presumption of its position. Project B and project An are used to determine the location of their own location in a non-GNSS environment. The specific and intentional GNSS machine can be used to determine the location of the LiDAR terminal, and the GNSS satellite radio waves can be used to infer their own location, the GNSS satellite radio waves can be used to determine their own location, and in the non-GNSS environment, the location of the equipment can be presumed that their own location is presumed. Project 3 and project 2 are used for a long period of time to make use of the causes to avoid health strategies and policies, click to do so, and to click to make a photo shoot in place of the operation record to make a photo shoot instead of doing it. One's own position is presumed to be located, the location is automatically recorded, and the policy of automatic recording is not available.