非GNSS環境下における点検結果の効率的なBIM/CIMモデル反映に関する研究

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令和４年度は、当初の研究計画に則り、リアルタイムな自己位置推定システムのプロトタイプを開発（実施項目Ａ）し、非GNSS環境下での実験を行い適用条件を整理（実施項目Ｂ）した。さらに、研究目的に対する更なるアプローチとして、実施項目Ａで目指していた継続的なリアルタイム自己位置推定ではなく、点検箇所に対するピンポイントかつ高速な自己位置推定システムのプロトタイプ開発（実施項目Ｃ）を実施した。実施項目Ａでは、令和３年度の調査結果を踏まえてLiDAR搭載型のスマートフォン端末を用いた、LiDARと適応モンテカルロ位置推定（Adaptive Monte Carlo Localization：AMCL）を組み合わせた自己位置推定システムを開発した。さらに、近年ではロボット開発のデファクトスタンダードとなっているROS（Robot Operating System）に対応したセンサー機器を用いた自己位置推定手法も並行して有用であるかを検討した。実施項目Ｂでは、実施項目Ａで開発したプロトタイプを用いて、非GNSS環境下におけるリアルタイムな自己位置推定実験を実施した。具体的には、意図的にGNSS機能をオフにしたLiDAR搭載型端末を用いた室内での自己位置推定や、GNSS衛星の電波範囲外となるボックスカルバート内部での自己位置推定などを実施し、非GNSS環境下におけるリアルタイムな自己位置推定システムの適用条件を抽出・整理した。実施項目３では、実施項目２において長時間のシステム利用に由来するエラー発生を回避する方策として、点検作業時に継続してシステムを稼働させるのではなく、従来の点検作業における記帳作業や写真撮影に代替する行為としてシステムを起動し、自己位置を推定して点検位置を自動記録する方策について検討した。